[实用新型]一种自动驾驶无人车底盘制动结构

说明书

本实用新型公开了一种自动驾驶无人车底盘制动结构，包括对后轮起到制动作用的电磁制动机构，所述电磁制动机构包括设置于后桥车辆驱动电机上的电磁制动器，所述电磁制动器与车辆驱动电机连接；以及固定于车架上的对前轮起到制动作用的液压制动机构，所述液压制动机构包括液压制动驱动电机、第一同步轮、同步带和第二同步轮、轴承、丝杠、丝杠螺母、液压总泵、制动液油管、以及设置于前轮上的液压分泵和夹紧制动盘；本实用新型提供的无人车底盘制动机构解决了无人底盘在高速行驶时制动距离过长的问题，电磁驻车模块可以使车辆在不同的路况下进行驻车，液压制动模块可以使车辆在正常行驶下进行精准的减速刹车。

技术领域

本实用新型属于无人车底盘结构技术领域，尤其涉及一种自动驾驶无人车底盘制动结构。

背景技术

现在自动驾驶机器人底盘已经涉及到各个行业，现在绝大部分机器人底盘采用电机作为动力，但在制动方面大部分底盘采用电机自身性能进行刹车，制动效果远远达不到一些特殊场合的应用，在需要高速行驶的底盘结构中，靠电机自身性能进行刹车是无法实现的。

实用新型内容

现在无人底盘采用的刹车方式大部分采用都采用电机自身性能进行刹车，这样的制动方式在低速时应用可行，但在高速时会产生制动距离长等弊端，针对这一问题，本实用新型提供一种后置电机电磁制动，前置液压卡钳制动的无人车底盘制动结构和制动方式。具体技术方案如下所述：

一种自动驾驶无人车底盘制动结构，包括位于车辆后方的对后轮起到制动作用的电磁制动机构，所述电磁制动机构包括设置于后桥车辆驱动电机上的电磁制动器，所述电磁制动器与车辆驱动电机连接；

以及在车辆前方的固定于车架上的对前轮起到制动作用的液压制动机构，所述液压制动机构包括液压制动驱动电机、第一同步轮、同步带和第二同步轮、轴承、丝杠、丝杠螺母、液压总泵、制动液油管、以及设置于前轮上的液压分泵和夹紧制动盘；

所述液压制动驱动电机的输出轴连接至第一同步轮上，所述第一同步轮和第二同步轮通过同步带连接，所述丝杠穿过第二同步轮、在第二同步轮的带动下旋转，所述丝杠与第二同步轮固定连接；所述丝杠螺母通过螺纹结构套于丝杠外周，所述丝杠螺母末端通过顶杆与液压总泵接触，当丝杠旋转时带动丝杠螺母做直线往复运动，进而对液压总泵起到向下的推动作用。

优选的，所述液压总泵连接至两个制动液油管，每个制动液油管分别连接至设置于两个前轮上的液压分泵，通过液压分泵控制夹紧制动盘夹紧和松开，夹紧制动盘夹紧时起到制动作用、松开时解除制动。

优选的，所述丝杠与第二同步轮之间采用花键或顶丝顶紧固定等方式固定连接。

优选的，所述丝杠穿过轴承，通过轴承设置于液压制动机构壳体内部，轴承起到定心作用，使丝杠位置固定。

所述顶杆前端为圆柱形套筒，套在丝杠螺母上，顶杆后端为圆柱形柱体，与液压总泵接触。顶杆后端为圆弧形凸面，液压总泵与顶杆接触位置攻有与圆弧形凸面配合的圆弧形凹面，在顶杆顶推液压总泵时，顶杆嵌入液压总泵圆弧形凹面内，防止滑动。

优选的，所述液压制动驱动电机上设置电机编码器，用于记录液压制动驱动电机的转速和圈数；电机马达编码器可以为电位器，与电液压制动驱动电机转轴连接通过电位器阻值检测液压制动驱动电机运转。

更进一步的，本实用新型提供的制动结构还包括控制器，所述控制器与电磁制动器、液压制动驱动电机、电机编码器分别连接，接收电机编码器传递的液压制动驱动电机的转数和圈数数据，控制液压制动驱动电机的转动以控制车辆的刹车速度和距离；同时通过电磁制动器控制车辆驱动电机的制动。

本实用新型提供的自动驾驶无人车底盘制动结构，其运转过程为：后轮采用电磁制动，前轮采用液压制动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：