[实用新型]点阵波按摩机器人

说明书

本实用新型公开一种点阵波按摩机器人，所述点阵波按摩机器人包括机座和设置在所述机座上的龙门架，所述龙门架上设置有多个用于获取人体三维图像的结构光组件、多个按摩装置和用于驱动所述按摩装置移动的驱动装置，所述驱动装置的输出执行端与所述按摩装置传动连接，所述按摩装置包括用于与人体接触的点阵波按摩头。本实用新型实施例所提出的点阵波按摩机器人，其先通过结构光组件获取人体的三维图像，再根据人体的三维图像规划按摩轨迹，最后由驱动装置驱动多个按摩装置沿规划的按摩轨迹移动，以实现多个按摩装置同时对人体进行按摩的功能，从而增大点阵波按摩机器人的按摩面积和按摩力度，提高用户体验。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别涉及一种点阵波按摩机器人。

背景技术

按摩是具有中医特色的传统而古老的治疗方法之一，具有操作简便、效果明显、疗效肯定的优点。随着医学模式的转变，人们对天然疗法的追求显著增加，按摩椅、按摩床等医疗器械发展迅速，然而目前的按摩器械由于缺乏中医基础理论指导，设计不符合人体的生理结构和缺乏反馈调节机制，大大限制了其临床疗效，也限制了其中医特色和优势的发挥。

按摩机器人的出现和发展则从很大程度上弥补了按摩椅、按摩床等按摩器械的缺点，发挥出了我国传统按摩理论的巨大作用。人们通过按摩机器人按摩可缓解疲劳、放松身心、改善血液循环、加速人体新陈代谢，以达到增强免疫力、保健养生的目的。市场上各类按摩机器人层出不穷，目前最为常见的类型是多关节机械臂搭载按摩头，以通过按摩头振动对人体进行按摩。

然而，现有的点阵波按摩机器人仅具备单个按摩头，其在对人体进行按摩时存在按摩面积小及按摩力度小的缺陷，导致用户体验不佳。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种点阵波按摩机器人，旨在解决现有的点振波按摩机器人仅具备单个按摩头的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种点阵波按摩机器人，所述点阵波按摩机器人包括机座和设置在所述机座上的龙门架，所述龙门架上设置有多个用于获取人体三维图像的结构光组件、多个按摩装置和用于驱动所述按摩装置移动的驱动装置，所述驱动装置的输出执行端与所述按摩装置传动连接，所述按摩装置包括用于与人体接触的点阵波按摩头。

优选地，所述驱动装置包括多个并排设置的机械臂、用于驱动所述机械臂移动的X轴驱动模组、用于驱动所述机械臂移动的Y轴驱动模组和用于驱动所述机械臂移动的Z轴驱动模组，所述机械臂的末端连接有所述按摩装置。

优选地，所述机械臂包括用于驱动所述按摩装置沿左右方向摆动的第一摆动组件和用于驱动所述按摩装置沿前后方向摆动的第二摆动组件，所述第一摆动组件的输出执行端与所述第二摆动组件传动连接。

优选地，所述按摩装置还包括用于夹持所述点阵波按摩头的夹持座，所述夹持座与所述第二摆动组件连接。

优选地，所述第二摆动组件与所述夹持座之间设有用于回缩减震的缓冲组件，所述缓冲组件包括两个间隔设置于所述夹持座背面的直线模组、与所述直线模组的滑块连接的安装板和设于所述夹持座背面下方并位于两所述直线模组之间的第一安装座，所述安装板上设有位于所述第一安装座上方的第二安装座，所述第一安装座与所述第二安装座之间设有用于供所述按摩装置复位的弹性件，所述安装板与所述第二摆动组件连接。

优选地，所述第一安装座或所述第二安装座上设有压力传感器，所述压力传感器与所述弹性件接触。

优选地，所述夹持座的内侧壁设有用于套设所述点阵波按摩头的柔性缓震件。

优选地，所述点阵波按摩机器人还包括设置在所述龙门架上的控制器，所述控制器包括显示屏和多个功能按键。