[实用新型]蓝莓采摘机械臂

权利要求书

1.蓝莓采摘机械臂，其特征在于，包括固定在载具上的六轴工业机器人(100)，所述六轴工业机器人(100)的前端内转动连接有旋转关节机构(300)，所述旋转关节机构(300)的前端外壁固定有驱动旋转关节机构(300)旋转的步进电机，所述旋转关节机构(300)内固定连接有驱动电机二(310)，所述驱动电机二(310)的电机轴上传动连接有采摘机构(200)，所述采摘机构(200)包括与驱动电机二(310)电机轴固定连接的驱动单元(220)，所述驱动单元(220)的顶端固定连接有夹持单元(210)。

2.根据权利要求1所述的蓝莓采摘机械臂,其特征在于，所述驱动单元(220)包括与驱动电机二(310)电机轴固定连接的转动单元(222)，所述转动单元(222)的内部滑动连接有上下活动单元(221)，且转动单元(222)驱动上下活动单元(221)进行滑动。

3.根据权利要求2所述的蓝莓采摘机械臂,其特征在于，所述上下活动单元(221)包括滑动板(2211)，且滑动板(2211)的顶部与横板(211)固定连接，所述滑动板(2211)的侧壁上固定连接有滑轨(2212)，所述转动单元(222)包括固定板(2221)，所述固定板(2221)的侧壁上转动连接有转动轴(2222)，所述转动轴(2222)的外壁上固定连接有转动盘(2223)，所述转动盘(2223)的侧壁上固定连接有连接臂(2225)，所述转动轴(2222)的一端与固定在连接臂(2225)外侧上的驱动电机一(2224)的电机轴固定连接，所述转动盘(2223)的外壁上固定连接有拨动杆(2226)，且拨动杆(2226)与滑轨(2212)滑动连接，所述拨动杆(2226)的一端固定连接有限位板(2227)，所述固定板(2221)的侧壁上固定连接有两个匚型板(2228)，两个所述匚型板(2228)与滑动板(2211)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的蓝莓采摘机械臂,其特征在于，所述夹持单元(210)包括与滑动板(2211)顶部中心固定连接的横板(211)，所述横板(211)沿长度方向一侧壁上关于其竖直中心面对称开设有两个方槽(212)，两个所述方槽(212)中均转动连接有转动臂(213)，两个所述转动臂(213)的一端均固定连接有弧形板(214)，所述横板(211)底部的两端均固定连接有固定柱(216)，两个所述固定柱(216)的一端均转动连接有转动块一(217)，两个所述转动块一(217)一侧壁上均固定连接有电动伸缩杆(218)的一端，两个所述电动伸缩杆(218)的另一端均固定连接有转动块二(219)，且转动块二(219)与对应位置转动臂(213)底部转动连接。

5.根据权利要求4所述的蓝莓采摘机械臂,其特征在于，两个所述弧形板(214)的弧形内壁上均等距离固定连接有多个筛杆(215)。

6.根据权利要求1所述的蓝莓采摘机械臂,其特征在于，所述驱动单元(220)的底部固定连接有收集单元(230)，所述收集单元(230)包括收集槽(232)，所述收集槽(232)的一侧壁上固定连接有两个连接柱(231)，且连接柱(231)与固定板(2221)固定连接。