[实用新型]蓝莓采摘机械臂

说明书

本实用新型涉及采摘设备技术领域，具体涉及蓝莓采摘机械臂，包括固定在载具上的六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的前端内转动连接有旋转关节机构。本实用新型中，通过载具将蓝莓采摘机械臂移动到蓝莓树的位置，通过电动伸缩杆能带动两个转动臂转动一定的角度，从而能使两个弧形板能包围蓝莓树，且弧形板上的筛杆能插入到蓝莓树的枝叶中，然后通过驱动电机一带动转动盘进行转动，从而能带动转动盘上的拨杆于滑轨中来回滑动，从而能使滑动板进行往复移动，这样能使筛杆在蓝莓树上进行上下拨动，从而能将蓝莓树上的蓝莓果实拨落到收集槽中去，完成蓝莓采摘，从而能通过此机械设备代替人工采摘，提高了蓝莓采摘的效率。

技术领域

本实用新型涉及采摘设备技术领域，具体涉及蓝莓采摘机械臂。

背景技术

蓝莓是一种小型浆果。其果实呈蓝色，且色泽美丽、果肉细腻、甜酸适口，且具有香爽宜人的香气，为鲜食佳品。蓝莓果实的可食率为100％，且含有丰富的营养成分。此外，其具有抗氧化活性高的优点。因此，蓝莓具有防止脑神经老化、保护视力、强心、抗癌、软化血管、增强人机体免疫等功能。由于蓝莓富含花青素，具有活化视网膜功效，可以强化视力，防止眼球疲劳，预防近视。

蓝莓是一种经济作物，是国际消费市场上长期处于供不应求的状态。蓝莓采摘是高度劳动密集型的操作，且目前采摘蓝莓多是由人力手工采摘完成。由于采摘速度慢，并且对采摘工人的技艺要求相对较高，因而，采摘成本急剧上涨。一个熟练的采摘工人的日均采摘量也不多几十斤。

人工采摘效率低下，而蓝莓采摘作业的季节性强，成熟期短，劳动强度大，不及时采摘成熟果实就会掉落，造成损失；因此在蓝莓果实成熟时期要投用大量的人力进行蓝莓果实采摘；所以实现蓝莓收获的机械化变得越来越迫切。

实用新型内容

为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供蓝莓采摘机械臂，通过载具能带动蓝莓采摘机械臂移动到蓝莓树的位置，通过电动伸缩杆能带动两个转动臂转动一定的角度，从而能使两个弧形板能包围蓝莓树，且弧形板上的筛杆能插入到蓝莓树的枝叶中，然后通过驱动电机一带动转动盘进行转动，从而能带动转动盘上的拨杆于滑轨中来回滑动，从而能使滑动板进行往复移动，这样能使筛杆在蓝莓树上进行上下拨动，从而能将蓝莓树上的蓝莓果实拨落到收集槽中去，完成蓝莓采摘，从而能通过此机械设备代替人工采摘，提高了蓝莓采摘的效率。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

蓝莓采摘机械臂，包括固定在载具上的六轴工业机器人，所述六轴工业机器人的前端内转动连接有旋转关节机构，所述所述旋转关节机构的前端外壁固定有驱动旋转关节机构旋转的步进电机，通过步进电机驱动旋转关节机构旋转，从而实现多种状态的调整，所述旋转关节机构内固定连接有驱动电机二，所述驱动电机二的电机轴上传动连接有采摘机构，所述采摘机构包括与驱动电机二电机轴固定连接的驱动单元，所述驱动单元的顶端固定连接有夹持单元。

进一步在于,所述驱动单元包括与驱动电机二电机轴固定连接的转动单元，所述转动单元的内部滑动连接有上下活动单元，且转动单元驱动上下活动单元进行滑动，通过驱动电机二驱动驱动单元旋转能改变驱动单元倾斜状态，从而适应不同位置的蓝莓采摘需要。

进一步在于,所述上下活动单元包括滑动板，且滑动板的顶部与横板固定连接，所述滑动板的侧壁上固定连接有滑轨，所述转动单元包括固定板，所述固定板的侧壁上转动连接有转动轴，所述转动轴的外壁上固定连接有转动盘，所述转动盘的侧壁上固定连接有连接臂，所述转动轴的一端与固定在连接臂外侧上的驱动电机一的电机轴固定连接，所述转动盘的外壁上固定连接有拨动杆，且拨动杆与滑轨滑动连接，所述拨动杆的一端固定连接有限位板，所述固定板的侧壁上固定连接有两个匚型板，两个所述匚型板与滑动板滑动连接，通过该种结构能够实现夹持单元的上下移动，便于在夹持蓝莓时，将蓝莓从树上剥落。