[实用新型]一种自动喷洒机器人的喷枪结构

说明书

本实用新型涉及一种自动喷洒机器人的喷枪结构，包括转动底座、摆动壳体组件和喷枪本体；所述转动底座横向转动的设置于机器人本体上；所述摆动壳体组件上下摆动的设置于转动底座上；用于喷洒液体的喷枪本体设置于摆动壳体组件上，并随摆动壳体组件上下摆动和随转动底座横向转动。本结构中喷枪的活动范围较大，所以喷洒角度、范围增加，大大提升作业效率。

技术领域

本实用新型涉及一种自动化机器人，具体是一种自动喷洒机器人的喷枪结构。

背景技术

市面上用于喷洒液体的机器人（包括农药喷洒机器人和清洁液喷洒机器人等）中，一般需要通过喷枪实现液体的喷洒，但由于喷枪的活动角度/范围有限，导致液体的喷洒角度/范围较小，不便于机器人的实际作业。如中国专利文献CN208338739U公开的迷雾式果树植保机器人，公开了：包括车架和布置在车架两侧的履带行走机构；车架上装有布置有三个喷枪支架，每个喷枪支架上均活动连接有脉冲喷雾枪，三个脉冲喷雾枪平行布置，脉冲喷雾枪包括喷管，喷管由雾化管和喷洒管组成，喷洒管的一端与雾化管连接，喷洒管的另一端与喷雾嘴连接，喷雾嘴相对于喷洒管倾斜布置，雾化管上连接有脉冲发动机，雾化管上通过进液管与两个微型水泵连接。该结构中脉冲喷雾枪是不可活动的，而喷管的喷洒方向是固定的，所以本机器人的喷洒范围较小。

因此，需要进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种自动喷洒机器人的喷枪结构，本结构中喷枪的活动范围较大，所以喷洒角度、范围增加，大大提升作业效率。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种自动喷洒机器人的喷枪结构，包括转动底座、摆动壳体组件和喷枪本体；所述转动底座横向转动的设置于机器人本体上；所述摆动壳体组件上下摆动的设置于转动底座上；用于喷洒液体的喷枪本体设置于摆动壳体组件上，并随摆动壳体组件上下摆动和随转动底座横向转动。

所述转动底座与机器人本体之间设置有转盘和转动动力组件，转动底座通过转盘横向转动的设置于机器人本体上；所述转动动力组件驱动转动底座相对机器人本体横向转动。

所述摆动壳体组件与转动底座之间设置有合页部件和摆动动力组件，摆动壳体组件通过合页部件上下摆动的设置于转动底座上；所述摆动动力组件驱动摆动壳体组件相对转动底座上下摆动。

所述摆动动力组件包括摆动气缸，摆动气缸一端与转动底座铰接、另一端与摆动壳体组件铰接；所述摆动气缸伸缩活动时，摆动壳体组件带动喷枪本体相对转动底座上下摆动。

所述摆动壳体组件上设有与喷枪本体的喷洒方向基本平行的第一限位面；所述转动底座上设有向下倾斜的第二限位面；所述摆动壳体组件向下摆动至设定位置时，第一限位面与第二限位面相抵触或平行，喷枪本体随第二限位面向下倾斜。

所述第二限位面的倾斜度θ为10°-20°，优选15°。

所述转动底座上设有连通其内腔的开口，当第一限位面与第二限位面相抵触或平行时，摆动气缸至少部分穿过开口伸入转动底座内腔隐藏。

所述摆动壳体组件包括套筒壳体、套筒盖体和套筒底座，套筒盖体装配于套筒壳体一端，套筒底座装配于套筒壳体另一端，一根以上喷枪本体设置于套筒壳体上，喷枪本体的喷洒端外露于套筒盖体。

当套筒壳体上的喷枪本体设置两根以上时，靠近喷枪本体喷洒端处设置有定位板，定位板上设有用于定位插设喷枪本体的定位孔。

本实用新型的有益效果如下：

本喷枪结构中的喷枪本体可随转动底座横向转动、随摆动壳体上下摆动，横向转动和上下摆动的相互结合使喷枪本体可进行多角度、大范围的喷洒，喷洒的有效面积大大增加，使机器人的作业效率大大提升，通过对喷枪喷洒角度的调节可适应更多复杂的地理环境。

附图说明