[实用新型]一种一体化协作型码垛机器人

说明书

本实用新型公开了一种一体化协作型码垛机器人，涉及一种协作性机械臂，融合升降机构来实现高度不同码垛的工作相关技术领域，包括安装台、协作机器人、智能吸盘和传送带，所述传送带的底端固定连接有支撑腿，所述传送带的末端活动安装有安装台，所述安装台的两侧分布有码垛底盘，所述码垛底盘的上表面活动安装有码垛箱，本实用新型有完整可上下升降机构、6轴协作型关节机器人，设计是一个紧凑型的结构，配有智能吸盘，能调节吸盘的空间大小适应不同箱体，操作上比较方便；能处理左后码垛，在水平和垂直方向云可以获得相应行程，使用上更加灵活；本实用新型在使用时，不需要多种专用治具，无专用治具的成本消耗，无需等待专用治具的制作周期，节约投产前的准备。

技术领域

本实用新型涉及一种协作性机械臂，融合升降机构来实现高度不同码垛的工作相关技术领域，具体是涉及一种一体化协作型码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的如沃尔玛一样的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。

现有的技术存在以下问题：现有的码垛机器人大部分采用固定安装的方式，来实现物体码垛和拆垛，高度可变的应用场景无法满足，灵活性较差，无法做到大小不同箱体灵活性的要求，无升降功能，造成高处物体无法码垛，且设备集成度较差，每次都需要大量时间调试，可靠性无法保证，综合使用成本高，尤其辅助工作需要大量人工，成本较高。

实用新型内容

为解决上述技术问题，提供一种一体化协作型码垛机器人，本技术方案解决了上述背景技术中提出的现有的码垛机器人大部分采用固定安装的方式，来实现物体码垛和拆垛，高度可变的应用场景无法满足，灵活性较差，无法做到大小不同箱体灵活性的要求，无升降功能，造成高处物体无法码垛，且设备集成度较差，每次都需要大量时间调试，可靠性无法保证，综合使用成本高，尤其辅助工作需要大量人工，成本较高的问题。

为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种一体化协作型码垛机器人，包括安装台、协作机器人、智能吸盘和传送带，所述传送带的底端固定连接有支撑腿，所述传送带的末端活动安装有安装台，所述安装台的两侧分布有码垛底盘，所述码垛底盘的上表面活动安装有码垛箱，所述安装台的内壁靠近中间位置处固定连接有支撑板，所述支撑板的上表面固定连接有支撑架，所述支撑架的一端与安装台的内部顶端固定连接，所述支撑板的上表面靠近支撑架固定安装有升降柱控制器，所述支撑板的上表面靠近升降柱控制器固定安装有机器人控制器，所述支撑板的上表面靠近机器人控制器固定安装有吸盘控制器。

优选的，所述安装台的外部上表面固定安装有手动控制器，所述安装台的外部上表面靠近中间位置处开设有凹槽，所述安装台的外部上表面靠近凹槽开设有通孔，所述支撑板的上表面远离吸盘控制器固定安装有固定底座，所述固定底座的上表面靠近中间位置处固定连接有升降台，所述升降台通过固定底座与支撑板固定连接，所述升降台的一端固定安装有连接法兰，所述连接法兰的顶端固定安装有协作机器人，所述协作机器人与升降台通过连接法兰固定连接，所述协作机器人的表面穿过通孔。