[实用新型]一种轮腿结构及应用其的机器人

权利要求书

1.一种轮腿结构，其特征在于：包括动力装置(1)、连杆装置(2)和脚轮装置(3)，所述动力装置(1)和所述脚轮装置(3)之间通过所述连杆装置(2)连接；

所述连杆装置(2)包括主动连杆组(21)和从动连杆组(22)，所述主动连杆组(21)包括第一主动连杆(211)和第二主动连杆(212)，所述第二主动连杆(212)包括有主杆(2121)以及与所述主杆(2121)呈H型的副杆(2122)，所述副杆(2122)与所述动力装置(1)连接，所述第一主动连杆(211)连接于所述主杆(2121)一侧并与所述动力装置(1)连接；

所述主动连杆组(21)在所述动力装置(1)的驱动下带动所述从动连杆组(22)转动实现所述连杆装置(2)的长度伸缩和角度摆动。

2.根据权利要求1所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述动力装置(1)包括有与所述主动连杆组(21)对应数量的动力源(11)，所述动力源(11)包括有同轴设计的第一动力源(111)和第二动力源(112)。

3.根据权利要求2所述的一种轮腿结构，其特征在于：其还包括连接件(4)，所述连接件(4)固设于所述第一动力源(111)和所述第二动力源(112)之间，将所述第一动力源(111)同轴固定连接在所述第二动力源(112)外侧。

4.根据权利要求3所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述第一动力源(111)远离所述第二动力源(112)的一端与所述第一主动连杆(211)连接，用于驱动所述第一主动连杆(211)；

所述第二动力源(112)与所述副杆(2122)连接，用于驱动所述第二主动连杆(212)。

5.根据权利要求4所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述从动连杆组(22)包括第一从动连杆(221)和第二从动连杆(222)，所述第一从动连杆(221)的一端与所述第一主动连杆(211)铰接，另一端与所述脚轮装置(3)连接；

所述第二从动连杆(222)的一端与所述主杆(2121)铰接，另一端与所述脚轮装置(3)连接。

6.根据权利要求5所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述脚轮装置(3)包括脚轮(31)和脚轮动力源(32)，所述脚轮动力源(32)驱动所述脚轮(31) 转动。

7.根据权利要求4所述的一种轮腿结构，其特征在于：其还包括固定装置(5)，所述固定装置(5)包括固定板(51)以及设于所述固定板(51)中间的第一固定件(52)，所述动力装置(1)通过所述第一固定件(52)固定连接在所述固定板(51)上。

8.根据权利要求7所述的一种轮腿结构，其特征在于：所述固定装置(5)还包括第二固定件(53)，所述第二固定件(53)一端与所述连接件(4)固定连接，一端与所述固定板(51)固定连接。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8任一项所述的轮腿结构。