[实用新型]一种轮腿结构及应用其的机器人

说明书

本实用新型公开了一种轮腿结构及应用其的机器人，其中轮腿结构包括：动力装置、连杆装置和脚轮装置，动力装置和脚轮装置之间通过连杆装置连接；连杆装置包括主动连杆组，主动连杆组包括第一主动连杆和第二主动连杆，第二主动连杆包括有主杆以及与主杆呈H型的副杆，副杆与动力装置连接，第一主动连杆连接于主杆一侧并与动力装置连接；连杆装置还包括从动连杆组，主动连杆组在动力装置的驱动下带动从动连杆组转动实现连杆装置的长度伸缩和角度摆动。本实用新型提供的轮腿结构的连杆装置和动力装置的设计，能够增加升降以及变形范围，提升轮腿结构的动力效率，并利用连杆装置的第一主动杆与H型的第二主动杆的副杆之间能够相抵持形成接触点作为限位点。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种轮腿结构及应用其的机器人。

背景技术

目前常见的轮腿式或足式机器人运动状态较为单一，其二自由度轮腿式腿部机构，大多用单个旋转动力源控制单个自由度，两个旋转动力源不能形成合力，同时在连杆长度一定情况下旋转动力源旋转角度范围有限，限制了双足轮式机器人升降和跳跃的动力和运动范围，此外，该类机器人的轮腿结构设计上大多非模块化，复杂的结构不易拆装维护。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种轮腿结构及应用其的机器人，能够增加升降和变形范围，以及提升轮腿结构的动力效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种轮腿结构，包括：动力装置、连杆装置和脚轮装置，所述动力装置和所述脚轮装置之间通过所述连杆装置连接；

所述连杆装置包括主动连杆组和从动连杆组，所述主动连杆组包括第一主动连杆和第二主动连杆，所述第二主动连杆包括有主杆以及与所述主杆呈H型的副杆，所述副杆与所述动力装置连接，所述第一主动连杆连接于所述主杆一侧并与所述动力装置连接；

所述主动连杆组在所述动力装置的驱动下带动所述从动连杆组转动实现所述连杆装置的长度伸缩和角度摆动。

进一步地，所述动力装置包括有与所述主动连杆组对应数量的动力源，所述动力源包括有同轴设计的第一动力源和第二动力源。

进一步地，其还包括连接件，所述连接件固设于所述第一动力源和所述第二动力源之间，将所述第一动力源同轴固定连接在所述第二动力源外侧。

更进一步地，所述第一动力源远离所述第二动力源的一端与所述第一主动连杆连接，用于驱动所述第一主动连杆；

所述第二动力源与所述副杆连接，用于驱动所述第二主动连杆。

进一步地，所述从动连杆组包括第一从动连杆和第二从动连杆，所述第一从动连杆的一端与所述第一主动连杆铰接，另一端与所述脚轮装置连接；

所述第二从动连杆的一端与所述主杆铰接，另一端与所述脚轮装置连接。

进一步地，所述脚轮装置包括脚轮和脚轮动力源，所述脚轮动力源驱动所述脚轮转动。

进一步地，其还包括固定装置，所述固定装置包括固定板以及设于所述固定板中间的第一固定件，所述动力装置通过所述第一固定件固定连接在所述固定板上。

进一步地，所述固定装置还包括第二固定件，所述第二固定件一端与所述连接件固定连接，一端与所述固定板固定连接。

一种机器人，包括所述的轮腿结构。

由以上本申请实施方式提供的技术方案可见，本实用新型通过包括主动连杆组和从动连杆组的连杆装置，结合包括有同轴设计的两个动力源的动力装置，使得该轮腿结构在连杆长度相同情况下拥有更大的高度升降范围、跳跃蓄能以及下落缓冲范围，并且同轴设计的动力源能够提升轮腿结构的动力效率；并利用H型的第二主动连杆，使得内侧的第一主动连杆在完全长度伸缩和角度摆动时与第二主动连杆的副杆之间形成限位点，不用额外设计限位结构。