[实用新型]仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼

说明书

本实用新型公开了一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，所述仿生机器鱼外壳包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。本实用新型可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

技术领域

本实用新型涉及一种仿生机器鱼外壳及仿生机器鱼，属于仿生机器鱼改进技术领域。

背景技术

仿生机器鱼，是通过模仿鱼类的特新进行设计的机器人，鱼类在水中具有灵活性高，游动迅速等特点。而研制仿生机器鱼的目的是想让机器人尽可能具备这些特性，方便我们进行水下勘探，水下救援等方面的研究。

仿生机器鱼大致由舵机、滚珠丝杆以及外壳这三个主要构件组成。通过舵机的串联以及舵机间的相关关系，来模仿鱼的姿态。而滚珠丝杆则是通过将旋转运动转化成直线运动来改变滑块的位置，进而调整重心来实现鱼体的潜伏。而仿生机器鱼的外壳，在于外形上能够模仿鱼的外形，能够很好的在水中减少阻力之外，还能对水起阻隔作用。

通过查阅相关文献以及设计、组装初代样机，发现目前仿生机器鱼存在以下问题：仿生机器鱼的头部基本会采用刚性材料，而且电池、电路板等部件大多会设置在头部，以至于仿生机器鱼的头部会偏笨重、重心难以调整。而且所使用材料密度比较低。再者，对于鱼身，大部分的设计仅是为了满足舵机的运动，缺乏外形设计；满足外形设计时，容易导致难以装配。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述现有技术的缺陷，提供一种仿生机器鱼外壳，可以减少仿生机器鱼因为组件太过笨重导致的一些运动难以实现的问题，侧面增加了仿生机器鱼的灵活性，更好的贴切鱼体软体的特性。

本实用新型的另一目的在于提供一种包含上述仿生机器鱼外壳的仿生机器鱼。

本实用新型的目的可以通过采取如下技术方案达到：

一种仿生机器鱼外壳，包括前后依次设置的头部机构、中部机构和尾部机构，所述头部机构包括第一骨架、第二骨架和多块第一切片，所述第一骨架和第二骨架上下设置，多块第一切片前后依次设置，并分别与第一骨架、第二骨架过盈配合，构成鱼的头部形状，所述中部机构包括第三骨架、第四骨架和多块第二切片，所述第三骨架和第四骨架上下设置，多块第二切片前后依次设置，并分别与第三骨架、第四骨架过盈配合，构成鱼的中部形状。

进一步的，所述第三骨架和第四骨架均为三个，多块第二切片分为三组，三个第三骨架、三个第四骨架和三组第二切片均为一一对应的关系，三个第三骨架分别为前部的第三骨架、中部的第三骨架和后部的第三骨架，三个第四骨架分别为前部的第四骨架、中部的第四骨架和后部的第四骨架，每组第二切片分别与对应的第三骨架、第四骨架过盈配合，前部的第三骨架与第一骨架固定连接，前部的第四骨架与第二骨架固定连接。

进一步的，还包括第一连杆机构和第二连杆机构，所述第一连杆机构位于第三骨架下方，中部的第三骨架和后部的第三骨架设置在第一连杆机构上，所述第二连杆机构位于第四骨架上方，中部的第四骨架和后部的第四骨架设置在第二连杆机构上。

进一步的，所述第一连杆机构上设置有两个第一卡槽，中部的第三骨架和后部的第三骨架分别设置在两个第一卡槽上；所述第二连杆机构上设置有两个第二卡槽，中部的第四骨架和后部的第四骨架设置在两个第二卡槽上。

进一步的，三组第二切片从前到后依次为第一组第二切片、第二组第二切片和第三组第二切片，每组第二切片中相邻两块第二切片之间的间距相同，第一组第二切片中相邻两块第二切片之间的间距以及第二组第二切片中相邻两块第二切片之间的间距小于第三组第二切片中相邻两块第二切片之间的间距。