[实用新型]一种模块化机器人手爪连接装置

权利要求书

1.一种模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：包括中心主块（10）和N个气爪转接头，所述中心主块（10）包括用于与机器人连接的连接座（11）和设置在所述连接座（11）远离所述机器人一侧的转接头安装座（12），所述转接头安装座（12）上设置有M个用于安装所述气爪转接头的第一连接结构，M个所述第一连接结构沿所述连接座（11）的周向间隔设置，其中M≥N。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述第一连接结构为多个第一连接孔（121），N个所述气爪转接头上均设置有用于与所述第一连接孔（121）配合的第二连接孔（51）。

3.根据权利要求2所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：N个所述气爪转接头上均设置有四个第三连接孔（52），四个所述第三连接孔（52）呈正方形分布。

4.根据权利要求3所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：还包括P个两指气爪过渡板（60），P个所述两指气爪过渡板（60）上均设置有四个第四连接孔（61）和两个用于安装两指气爪（70）的两指气爪安装孔（62），四个所述第四连接孔（61）与四个所述第三连接孔（52）的位置一一对应，其中N≥P。

5.根据权利要求4所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：N个所述气爪转接头包括0°气爪转接头（20）、45°气爪转接头（30）或者90°气爪转接头（40）中的一种或者多种。

6.根据权利要求5所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述0°气爪转接头（20）包括第一上安装板（21）、第一下安装板（22）、第一中部板（23）和第一连接板（24），所述第一上安装板（21）和所述第一下安装板（22）之间设置有用于容纳所述转接头安装座（12）的第一安装间隙（25），所述第一上安装板（21）和所述第一下安装板（22）上均设置有所述第二连接孔（51），所述第一中部板（23）的上下两端分别与所述第一上安装板（21）以及所述第一下安装板（22）连接，四个所述第三连接孔（52）均设置在所述第一连接板（24）上，所述第一连接板（24）与所述第一上安装板（21）互相平行。

7.根据权利要求5所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述45°气爪转接头（30）包括第二上安装板（31）、第二下安装板（32）和第二中部板（33），所述第二上安装板（31）和所述第二下安装板（32）之间设置有用于容纳所述转接头安装座（12）的第二安装间隙（34），所述第二上安装板（31）和所述第二下安装板（32）上均设置有所述第二连接孔（51），所述第二中部板（33）的上下两端分别与所述第二上安装板（31）以及所述第二下安装板（32）连接，四个所述第三连接孔（52）均设置在所述第二中部板（33）上，所述第二中部板（33）与所述第二上安装板（31）呈45°夹角。

8.根据权利要求7所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述90°气爪转接头（40）包括第三上安装板（41）、第三下安装板（42）和第三中部板（43），所述第三上安装板（41）和所述第三下安装板（42）之间设置有用于容纳所述转接头安装座（12）的第三安装间隙（44），所述第三上安装板（41）和所述第三下安装板（42）上均设置有所述第二连接孔（51），所述第三中部板（43）的上下两端分别与所述第三上安装板（41）以及所述第三下安装板（42）连接，四个所述第三连接孔（52）均设置在所述第三中部板（43）上，所述第三中部板（43）与所述第三上安装板（41）互相垂直。

9.根据权利要求8所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述第二中部板（33）和所述第三中部板（43）上均设置有三个用于安装三指气爪（80）的三指气爪安装孔（53），三个所述三指气爪安装孔（53）呈三角形分布。

10.根据权利要求1所述的模块化机器人手爪连接装置，其特征在于：所述连接座（11）上设置有多个用于与机器人连接的机器人连接孔（111）；所述转接头安装座（12）上设置有M个走线圆孔（122），M个所述走线圆孔（122）沿所述连接座（11）的周向间隔设置；所述转接头安装座（12）上对应所述连接座（11）的位置设置有减重圆柱孔（123）。