[实用新型]一种模块化机器人手爪连接装置

说明书

本实用新型公开了一种模块化机器人手爪连接装置，包括中心主块和N个气爪转接头，所述中心主块包括用于与机器人连接的连接座和设置在所述连接座远离所述机器人一侧的转接头安装座，所述转接头安装座上设置有M个用于安装所述气爪转接头的第一连接结构，M个所述第一连接结构沿所述连接座的周向间隔设置，其中M≥N。本实用新型提供的一种模块化机器人手爪连接装置，采用模块化设计，能够按工况自由组合，为机器人手爪的自动化设计提供了很多的便捷，减少产品设计的时间，降低机器人手爪的设计成本。

技术领域

本实用新型涉及机械工装辅具技术领域，具体涉及一种模块化机器人手爪连接装置。

背景技术

在自动上下料设计中机器人手爪设计往往是一个重难点，传统做法是每个自动化单元单独设计机器人手爪及其连接装置，以避免设计中由于工况以及周边设备（例如机床、料仓等）引起的干涉，这种设计由于涉及配合与相对安装位置，颇为繁琐，若设计不准确，与周边设备形成干涉，很难在定制好的机器人手爪的基础上改造以避免干涉，这时就需要重新设计机器人手爪及其连接装置，影响产品开发效率。并且，现有的机器人手爪连接装置无法兼顾手爪设计的通用性和多功能性，可塑性低。

发明内容

有鉴于此，本实用新型的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种模块化机器人手爪连接装置，采用模块化设计，能够按工况自由组合，为机器人手爪的自动化设计提供了很多的便捷，减少产品设计的时间，降低机器人手爪的设计成本。

本实用新型的一种模块化机器人手爪连接装置，包括中心主块和N个气爪转接头，所述中心主块包括用于与机器人连接的连接座和设置在所述连接座远离所述机器人一侧的转接头安装座，所述转接头安装座上设置有M个用于安装所述气爪转接头的第一连接结构，M个所述第一连接结构沿所述连接座的周向间隔设置，其中M≥N。

进一步，所述第一连接结构为多个第一连接孔，N个所述气爪转接头上均设置有用于与所述第一连接孔配合的第二连接孔。

进一步，N个所述气爪转接头上均设置有四个第三连接孔，四个所述第三连接孔呈正方形分布。

进一步，还包括P个两指气爪过渡板，P个所述两指气爪过渡板上均设置有四个第四连接孔和两个用于安装两指气爪的两指气爪安装孔，四个所述第四连接孔与四个所述第三连接孔的位置一一对应，其中N≥P。

进一步，N个所述气爪转接头包括0°气爪转接头、45°气爪转接头或者90°气爪转接头中的一种或者多种。

进一步，所述0°气爪转接头包括第一上安装板、第一下安装板、第一中部板和第一连接板，所述第一上安装板和所述第一下安装板之间设置有用于容纳所述转接头安装座的第一安装间隙，所述第一上安装板和所述第一下安装板上均设置有所述第二连接孔，所述第一中部板的上下两端分别与所述第一上安装板以及所述第一下安装板连接，四个所述第三连接孔均设置在所述第一连接板上，所述第一连接板与所述第一上安装板互相平行。

进一步，所述45°气爪转接头包括第二上安装板、第二下安装板和第二中部板，所述第二上安装板和所述第二下安装板之间设置有用于容纳所述转接头安装座的第二安装间隙，所述第二上安装板和所述第二下安装板上均设置有所述第二连接孔，所述第二中部板的上下两端分别与所述第二上安装板以及所述第二下安装板连接，四个所述第三连接孔均设置在所述第二中部板上，所述第二中部板与所述第二上安装板呈45°夹角。

进一步，所述90°气爪转接头包括第三上安装板、第三下安装板和第三中部板，所述第三上安装板和所述第三下安装板之间设置有用于容纳所述转接头安装座的第三安装间隙，所述第三上安装板和所述第三下安装板上均设置有所述第二连接孔，所述第三中部板的上下两端分别与所述第三上安装板以及所述第三下安装板连接，四个所述第三连接孔均设置在所述第三中部板上，所述第三中部板与所述第三上安装板互相垂直。

进一步，所述第二中部板和所述第三中部板上均设置有三个用于安装三指气爪的三指气爪安装孔，三个所述三指气爪安装孔呈三角形分布。