[实用新型]一种可变抓取范围的气动软体夹持手

权利要求书

1.一种可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，包括手指支撑架(1)和若干根软体手指(5)，每根软体手指(5)通过一个手指连接件(3)固定在对应一侧的手指支撑架(1)的支撑架伸长端(12)下方，在所述支撑架伸长端(12)上开设有导槽(8)，手指连接件(3)能够在导槽(8)中平移；

所述的软体手指(5)由大腔室(6)和小腔室(7)构成，且大腔室(6)和小腔室(7)之间互不相通；

所述大腔室(6)是由若干个均匀排布的大气囊(10)构成的波纹状腔体；

所述小腔室(7)是由若干个均匀排布的小气囊(11)构成的波纹状腔体。

2.根据权利要求1所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，所述大腔室(6)和小腔室(7)各设有一个进气口(9)，且大腔室(6)和小腔室(7)各由一个气源单独控制。

3.根据权利要求1所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，手指连接件(3)和支撑架伸长端(12)通过螺栓(2)固定连接，手指连接件(3)和软体手指(5)通过螺丝(4)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，软体手指(5)采用柔性材料制成。

5.根据权利要求1所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，大腔室(6)由12个大气囊(10)构成，小腔室(7)由9个小气囊(11)构成。

6.根据权利要求1所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，软体手指(5)有四根，均布在手指支撑架(1)四周。

7.根据权利要求1～6中任意一项所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，当对软体手指(5)的大腔室(6)抽气时，大气囊(10)贴合，软体手指(5)向外侧张开；当对小腔室(7)充气时，小气囊(11)膨胀并相互挤压，软体手指(5)张开到抓取物体上方；

当对软体手指(5)的大腔室(6)充气时，大气囊(10)膨胀并相互挤压，软体手指(5)向内侧弯曲；当对小腔室(7)抽气时，小气囊(11)贴合，软体手指(5)抓取物体；

当对软体手指(5)的大腔室(6)抽气时，大气囊(10)贴合，软体手指(5)向外侧弯曲；当对小腔室(7)充气时，小气囊(11)膨胀并相互挤压，软体手指(5)释放物体。

8.根据权利要求1～6中任意一项所述的可变抓取范围的气动软体夹持手，其特征在于，当对小腔室(7)输入气压时，软体手指(5)向外侧张开。