[实用新型]一种可变抓取范围的气动软体夹持手

说明书

本实用新型属于软体机械手领域，提供了一种可变抓取范围的气动软体夹持手，气动软体夹持手包括手指支撑架和软体手指，通过对手指支撑架的支撑架伸长端上设有导槽，来调节软体手指在支撑架伸长端的位置，进而调整软体手指张开的程度，增大抓取力以适应不同的抓取对象；通过在大腔室和小腔室上各设有进气口且由一个气源单独控制，增大软体手指的弯曲程度，使夹持手在抓取物体的过程中更具有稳定性，抓取更牢靠；通过在软体手指上设有波纹状大腔室和小腔室，再对上述腔室的大气囊和小气囊输入不同气压来实现软体手指对物体的抓取与释放；软体手指采用柔性材料制成，能在抓取物体时减少对物体的损伤程度。

技术领域

本实用新型属于软体机械手领域，具体涉及一种可变抓取范围的气动软体夹持手。

背景技术

传统的刚性机械手已经广泛应用于人类的社会生产生活中，在工业现场的抓取工作中刚性机械手能够快速、精确、重复地执行任务，但制作过程较为复杂、成本高、灵活度有限、人机交互性弱，且对环境的适应性较差。

随着科技的不断进步，对机械手的质量要求也越来越严格，刚性机械手在一些领域很难达到要求，例如对易碎品和表面形状不规则物体及软性产品抓取等方面。因此，软体机器人的出现便成了必然。随着3D打印技术的发展以及满足3D打印技术的柔性材料不断丰富，使得软体机器人的制造更加便捷，也极大提高了设计的灵活性。软体通常采用软体材料和柔性材料制作而成，可实现连续变形，具有良好的安全性和适应性，对易碎品和表面形状不规则物体及软性产品抓取等方面具有很大优势。但由于目前的软体夹持手中，软体手指一般在手指支撑架上固定住，且软体手指之间的距离不可调；在抓取物品时，软体手指张开范围有限，这在一定程度上限制了抓取物品的尺寸范围，适用性差；同时，由于软体手指与物品间的接触面积小，抓取力小，在抓取过程中容易使物品脱落，稳定性差。

实用新型内容

为解决上述现有技术中所存在的不足，本实用新型提供一种可变抓取范围的气动软体夹持手及其使用方法，以解决现有的夹持手抓取范围有限，抓取力小，稳定性差，适用范围小的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型通过下述技术方案来实现：

本实用新型提供的一种可变抓取范围的气动软体夹持手，包括：手指支撑架和若干根软体手指。所述软体手指通过手指连接件固定在对应一侧的手指支撑架的支撑架伸长端下方，在支撑架伸长端上开设有导槽，手指连接件能够在导槽中平移；所述的软体手指由大腔室和小腔室构成，且大腔室和小腔室之间互不相通；所述大腔室和小腔室均是由若干个均匀排布的大气囊和小气囊构成的波纹状腔体。

优选地，所述的大腔室和小腔室各设有一个进气口，且大腔室和小腔室各由一个气源单独控制。进一步地，所述的支撑架伸长端和手指连接件通过螺纹固定连接，手指连接件和软体手指通过螺栓固定连接。

优选地，所述软体手指采用柔性材料制成。

优选地，所述的大腔室由12个大气囊构成，小腔室由9个小气囊构成。

优选地，所述的软体手指有四根，均布在手指支撑架四周。

优选地，当对软体手指的大腔室抽气时，大气囊贴合，软体手指向外侧张开；当对小腔室充气时，小气囊膨胀并相互挤压，软体手指张开到抓取物体上方；

当对软体手指的大腔室充气时，大气囊膨胀并相互挤压，软体手指向内侧弯曲；当对小腔室抽气时，小气囊贴合，软体手指抓取物体；

当对软体手指的大腔室抽气时，大气囊贴合，软体手指向外侧弯曲；当对小腔室充气时，小气囊膨胀并相互挤压，软体手指释放物体。

优选地，当对小腔室输入气压时，软体手指向外侧张开。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：