[实用新型]一种消防机器人

说明书

本实用新型公开了一种消防机器人，涉及消防技术领域，包括底盘，所述底盘上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘下端设有多个自动行走机构，便于对阻碍物进行切割。

技术领域

本实用新型涉及消防技术领域，更具体的是涉及一种消防机器人。

背景技术

近年来，随着石化企业、隧道和地铁的不断增加，化工厂爆炸、地铁塌方和森林火灾等灾害时有发生，由于上述灾害中火场的实时情况越来越复杂，消防机器人得以广泛应用。

目前的消防机器人通常只具有观测功能，一方面，当遇到阻碍时，不便于继续前进，导致观测任务不能顺利进行，另一方面，不具有物品抓取功能，不能对贵重物品进行夹取。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了解决现有的消防机器人功能单一，只有观测功能的问题，本实用新型提供一种消防机器人。

本实用新型为了实现上述目的具体采用以下技术方案：

一种消防机器人，包括底盘，所述底盘上从前到后依次设有切割机构、观测机构和物品夹持机构，所述底盘下端设有多个自动行走机构。

进一步地，所述切割机构包括两轴机械臂，所述两轴机械臂的端部设有锯片，所述锯片沿底盘前后方向设置。

进一步地，所述观测机构包括旋转电机，所述旋转电机的输出端连接有云台，所述云台上设有摄像头。

进一步地，所述摄像头为双目摄像头。

进一步地，所述云台上设有灭火器或消防球。

进一步地，所述物品夹持机构包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的端部设有夹持爪。

进一步地，所述夹持爪包括两个爪部，所述爪部和六轴机械臂的端部相铰接，两个爪部和六轴机械臂连接的端部均设有相互啮合的齿轮，所述六轴机械臂的端部设有驱动其中一个爪部旋转的舵机。

进一步地，所述自动行走机构为麦克拉姆轮，所述底盘下端对应每个麦克拉姆轮均设有驱动麦克拉姆轮的无刷电机。

进一步地，所述自动行走机构包括两条履带，每条履带内设有摩擦轮组，所述底盘下端对应每个摩擦轮组均设有驱动摩擦轮组的无刷电机。

进一步地，所底盘上设有主控板，所述主控板上设有处理器，所述底盘上设有雷达传感器，所述雷达传感器和处理器电连接。

进一步地，所述底盘上设有气压传感器，所述气压传感器和处理器电连接。

进一步地，所述云台上设有加速度传感器和陀螺仪，所述加速度传感器和处理器电连接，所述陀螺仪和处理器电连接。

本实用新型的有益效果如下：

(1)底盘上设有切割机构和物品夹持机构，当遇到阻碍物时，能够通过切割结构对阻碍物进行切割，便于打开机器人继续前进的通道，当遇到贵重物品时，能够通过物品夹持机构对贵重物品进行夹持，避免贵重物品受到损失；

(2)舵机带动其中一个爪部旋转，之后通过啮合的齿轮带动另一个爪部旋转，实现两个爪部的开合，便于对物品进行夹持；

(3)自动行走机构为麦克拉姆轮，能够带动机器人实现横向移动，移动更方便。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视结构示意图；

图3是本实用新型的侧视结构示意图；

图4是本实用新型的正视结构示意图；

图5是本实用新型的履带结构的示意图；