[实用新型]一种并联式谐波减速装置

权利要求书

1.一种并联式谐波减速装置，其特征在于，包括驱动源、输入轴、第一谐波减速器、第二谐波减速器和输出轴，所述驱动源驱动所述输入轴转动；

所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆设置在输入轴上，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器的动力输出端皆与所述输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器包括由内向外依次设置的第一波发生器、第一柔轮和第一钢轮，所述第一柔轮与所述第一钢轮啮合，所述第二谐波减速器包括由内向外依次设置的第二波发生器、第二柔轮和第二钢轮，所述第二柔轮与所述第二钢轮啮合；

所述第一波发生器和第二波发生器皆设置在输入轴上，所述第一钢轮和第二钢轮固定设置，所述第一柔轮与第二柔轮与输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括支撑轴承，所述输入轴与所述支撑轴承配合设置。

4.根据权利要求2所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一波发生器和第二波发生器的长轴在圆周方向交叉分布，所述第一波发生器和第二波发生器的短轴在圆周方向交叉分布。

5.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器和所述第二谐波减速器皆为三次谐波减速器。

6.根据权利要求5所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述驱动源为电机。

7.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，还包括同步带、第一带轮和第二带轮，所述同步带与所述第一带轮和第二带轮配合设置一实现第一带轮与第二带轮同步转动，所述驱动源驱动所述第一带轮转动，所述第二带轮与所述输入轴连接。

8.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述输出轴与所述输入轴垂直设置。

9.根据权利要求1所述的并联式谐波减速装置，其特征在于，所述第一谐波减速器与所述第二谐波减速器沿所述输入轴的轴向排布。