[实用新型]一种适于高位码垛的码垛装置

权利要求书

1.一种适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，包括：底座、升降机构、万向机械臂及拾取机构，

所述底座，设置在底部，用以承载所述升降机构、万向机械臂及拾取机构；

所述升降机构，竖直设在所述底座的上方，用以带动所述万向机械臂升降；

所述万向机械臂，设有起始端和末端，所述万向机械臂的起始端与所述升降机构连接，所述万向机械臂的末端与所述拾取机构连接，用以带动所述拾取机构从输送平台上拾取待垛物料并根据待垛物料的种类分别转运至不同的预定区域进行码垛。

2.根据权利要求1所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述升降机构包括升降驱动元件及支撑平台，所述升降驱动元件的两端分别是固定端和伸缩端，所述升降驱动元件的固定端与所述底座固定连接，所述升降驱动元件的伸缩端与所述支撑平台的底部固定连接，所述支撑平台的顶部与所述万向机械臂可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述升降驱动元件为伺服电缸。

4.根据权利要求3所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述拾取机构包括连接轴、爪架及抓取组件，所述连接轴的一端与所述万向机械臂的末端旋转连接，所述连接轴的另一端与所述爪架固定连接，所述爪架的底部固定连接有所述抓取组件。

5.根据权利要求4所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述抓取组件包括吸盘及真空单元，所述吸盘的数量为两个以上，两个以上所述吸盘在所述爪架的底部阵列分布，所述真空单元与所述吸盘管路连接，所述爪架设有多个调节通孔，所述调节通孔与所述吸盘对应设置，用以调整吸盘的位置。

6.根据权利要求2所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述升降机构还包括防护罩，所述防护罩套设在所述升降驱动元件的外部。

7.根据权利要求5所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，所述底座包括平台、脚轮及升降支撑单元，所述平台为矩形，所述脚轮数量与所述平台的棱角数量一致，且所述脚轮沿所述平台的周向均匀布置在所述平台的底部，所述升降支撑单元的数量与所述脚轮的数量一致并与所述脚轮配套设置在所述平台下方。

8.根据权利要求7所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，还包括高度测量传感器，所述高度测量传感器设在所述拾取机构或万向机械臂上，用以测量已码垛的垛高。

9.根据权利要求8所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，还包括物料识别传感器，所述物料识别传感器设在所述拾取机构上，用以辨识物料种类。

10.根据权利要求9所述的适于高位码垛的码垛装置，其特征在于，还包括控制单元及报警器；所述控制单元分别与所述万向机械臂、伺服电缸、真空单元、升降支撑单元、高度测量传感器、物料识别传感器及报警器通讯连接，用以接收反馈信号并发出相应指令；所述报警器用以接收控制单元发出的拾取或堆垛异常的报警指令，并发出警报。