[实用新型]一种多自由度的工业操控手柄结构

权利要求书

1.一种多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：包括

基座；

第一转轴，所述第一转轴沿第一方向布置且可转动安装在所述基座上；

摇棒，所述摇棒通过沿第二方向布置的枢轴可转动连接在所述第一转轴上，且所述第二方向垂直于所述第一方向；

滑件，所述滑件通过沿第二方向布置的第二转轴可转动连接在所述基座上，且所述滑件上开设有通槽，所述摇棒穿设于所述通槽中，且所述通槽沿所述第二方向布置；

以及磁钢和霍尔传感器，所述第一转轴以及所述第二转轴的端部均安装有所述磁钢，且所述基座上安装有与所述磁钢相对的霍尔传感器。

2.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：所述第一转轴与所述第二转轴位于同一平面内，且所述滑件呈凹状以绕过所述第一转轴。

3.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：所述第一转轴上轴向开设有摇摆孔，所述摇棒穿设于所述摇摆孔中。

4.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：还包括导向板，所述导向板固定安装在所述基座上，所述导向板上开设有导向槽，且所述摇棒穿设于所述导向槽中。

5.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：还包括复位组件，所述复位组件连接在所述基座与所述摇棒之间，以带动所述摇棒复位。

6.根据权利要求5所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：所述复位组件包括

弹簧，所述弹簧套设在所述摇棒的侧壁上；

弹簧盖板和滑环，所述弹簧盖板固定安装在所述摇棒的侧壁上，所述滑环可滑动的套设在所述摇棒的侧壁上，且所述弹簧盖板和所述滑环分别位于所述弹簧的两侧；

复位面，所述复位面设置在所述基座的顶面，所述基座的顶面设置有摇棒穿孔以供所述摇棒穿过，且所述复位面配置为锥形或者喇叭形，所述复位面的大端朝向所述滑环，且所述滑环抵接在所述复位面上；

以及限位板，所述限位板固定安装在所述基座的顶面以覆盖所述复位面，所述限位板上设置有通孔以使所述摇棒穿过。

7.根据权利要求6所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：还包括保护套，所述保护套密封连接在所述基座上以覆盖所述复位组件，且所述保护套上设置有摇棒孔以使所述摇棒穿过。

8.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：所述基座包括沿第三方向分割且可拆卸连接的上基座和下基座，所述上基座和所述下基座相结合的表面均设置有多个半轴孔以安装所述第一转轴和所述第二转轴。

9.根据权利要求1所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：还包括电路板，每个所述霍尔传感器均通过一所述电路板固定安装在所述基座上。

10.根据权利要求9所述的多自由度的工业操控手柄结构，其特征在于：所述电路板包括基板和PCB板，所述基板固定安装在所述基座上，所述PCB板固定安装在所述基板上，且所述PCB板与所述基板之间设置有磁屏蔽层。