[实用新型]一种多自由度的工业操控手柄结构

说明书

本实用新型公开了一种多自由度的工业操控手柄结构，属于工业手柄领域，包括基座，基座上可转动安装有沿第一方向布置的第一转轴，摇棒通过沿第二方向布置的枢轴可转动连接在第一转轴上，且第二方向垂直于第一方向，基座上可转动安装有沿第二方向布置的第二转轴，第二转轴上安装有滑件，滑件上开设有沿第二方向布置的通槽，摇棒穿设于通槽中；第一转轴以及第二转轴的端部均安装有磁钢，基座上安装有与磁钢相对的霍尔传感器。本实用新型设计合理、结构简单，不但使摇棒能够同时在两个方向上摇动，并且摇棒每个方向上的动作都能够通过磁钢与霍尔传感器的组合，准确且递稳定的释放用于控制的电信号。

技术领域

本实用新型涉及工业手柄领域，特别涉及一种多自由度的工业操控手柄结构。

背景技术

工业设备，尤其是有人操控的工业设备，其各项功能的控制通常是借助人的手和脚的动作实现，工业操控手柄是常用的操控工具，其具有摇棒和固定在摇棒上的握把。

使用时，通过控制摇棒的摇动方向和转动角度，进而产生相应的电信号，以用于工业设备的控制。然而由于工业设备的功能复杂程度越来越高，因此需要使摇棒具有更多的转动方向，以便于为摇棒在不同方向上的转动配置不同的电信号，实现工业设备不同的功能效果。

但是，为了实现摇棒能够在多个方向上转动，现有的工业操控手柄中摇棒的转动结构较为复杂，并且使用寿命不高。

实用新型内容

针对现有技术存在的工业操控手柄中的摇棒转动结构复杂的问题，本实用新型的目的在于提供一种多自由度的工业操控手柄结构。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种多自由度的工业操控手柄结构，包括

基座；

第一转轴，所述第一转轴沿第一方向布置且可转动安装在所述基座上；

摇棒，所述摇棒通过沿第二方向布置的枢轴可转动连接在所述第一转轴上，且所述第二方向垂直于所述第一方向；

滑件，所述滑件通过沿第二方向布置的第二转轴可转动连接在所述基座上，且所述滑件上开设有通槽，所述摇棒穿设于所述通槽中，且所述通槽沿所述第二方向布置；

以及磁钢和霍尔传感器，所述第一转轴以及所述第二转轴的端部均安装有所述磁钢，且所述基座上安装有与所述磁钢相对的霍尔传感器。

优选的，所述第一转轴与所述第二转轴位于同一平面内，且所述滑件呈凹状以绕过所述第一转轴。

优选的，所述第一转轴上轴向开设有摇摆孔，所述摇棒穿设于所述摇摆孔中。

进一步的，还包括导向板，所述导向板固定安装在所述基座上，所述导向板上开设有导向槽，且所述摇棒穿设于所述导向槽中。

进一步的，还包括保护套，所述保护套密封连接在所述基座上以覆盖所述复位组件，且所述保护套上设置有摇棒孔以使所述摇棒穿。

进一步的，还包括复位组件，所述复位组件连接在所述基座与所述摇棒之间，以带动所述摇棒复位。

优选的，所述复位组件包括

弹簧，所述弹簧套设在所述摇棒的侧壁上；

弹簧盖板和滑环，所述弹簧盖板固定安装在所述摇棒的侧壁上，所述滑环可滑动的套设在所述摇棒的侧壁上，且所述弹簧盖板和所述滑环分别位于所述弹簧的两侧；

复位面，所述复位面设置在所述基座的顶面，所述基座的顶面设置有摇棒穿孔以供所述摇棒穿过，且所述复位面配置为锥形或者喇叭形，所述复位面的大端朝向所述滑环，且所述滑环抵接在所述复位面上。

以及限位板，所述限位板固定安装在所述基座的顶面以覆盖所述复位面，所述限位板上设置有通孔以使所述摇棒穿过。