[实用新型]一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统

权利要求书

1.一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述系统包括底座机架、用于采集宠物位置数据的摄像头、摄像头云台、用于带动牵引绳转向的牵引绳转向系统和用于调整牵引绳长度的牵引绳放缩系统四部分，所述摄像头安装在摄像头云台上，所述摄像头云台位于牵引绳转向系统的前方并且安装在底座机架的前端上，可带动摄像头在水平、竖直两个自由度内转动；所述牵引绳放缩系统设置在牵引绳转向系统上，所述牵引绳转向系统安装在底座机架上；

所述牵引绳转向系统包括转向电机、传动带、小带轮和大带轮，所述转向电机通过转向电机支架安装在底座机架上，并且其输出轴与小带轮连接，大带轮可转动的安装在底座机架上，并且通过传动带与小带轮连接；

所述牵引绳放缩系统包括主支架、牵引绳轮盘、放缩电机、主动齿轮和从动齿轮，所述牵引绳轮盘通过主支架安装在大带轮上端面上，所述放缩电机通过放缩电机支架安装在主支架上，并且缩放电机的输出轴上设有主动齿轮，所述牵引绳轮盘的侧面上设有从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述主支架包括左侧支架和右侧支架，所述牵引绳轮盘可转动的安装在左侧支架上，所述放缩电机通过放缩电机支架安装在右侧支架上。

3.根据权利要求2所述的一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述摄像头云台包括倒U型架、用于驱动倒U型架前后摆动的第一舵机和第二舵机，摄像头通过摄像头支架安装在倒U型架的顶面上，倒U型架的下端单侧安装在第一舵机的舵盘上，所述第一舵机通过第一舵机支架安装在第二舵机的舵盘上，第二舵机用于带动第一舵机支架及其上部件一起转动，第二舵机安装在第二舵机支架上，第二舵机支架通过L型支架安装在底座机架上。

4.根据权利要求3所述的一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述系统还包括还包括工控机，工控机安装在工控机支架上，工控机支架安装在底座机架上，所述摄像头与工控机连接，所述工控机与单片机连接，单片机分别与摄像头云台、牵引绳转向系统、牵引绳放缩系统连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述牵引绳轮盘由两大圆轮盘被八枚铜柱固定组成，并由轴固定在左侧支架的长杆与右侧支架的L型架之间，长杆顶端与大圆轮盘、从动齿轮同轴设置。

6.根据权利要求5所述的一种基于宠物伴侣机器人的牵引绳放缩系统，其特征在于：所述小带轮由上层小圆盘通过八根螺柱与下层小圆盘连接，大带轮由上层大圆盘通过八根螺柱与下层小圆盘连接，通过小圆盘圆心处转动轴与底座支架连接。