[实用新型]一种端拾器调节机构

说明书

本实用新型涉及一种端拾器调节机构，属于端拾器领域，包括控制器、支撑板以及设置在支撑板上用于固定端拾器主体的固定机构，其特征在于，支撑板下侧设有向不同方向延伸的调节臂，调节臂通过驱动机构驱动调节延伸出支撑板的长短，驱动机构与控制器通讯连接，调节臂远离端拾器主体的一端设置有用于抓取物品的吸盘；调节臂设置为三个，分别为第一调节臂、第二调节臂与第三调节臂，第一调节臂与第二调节臂通过同一个驱动机构驱动，第三调节臂通过另一个驱动机构驱动，控制器通过驱动机构驱动第三调节臂进行角度调节或延伸长度调节。本实用新型具有调节时间短，调节量可控，调节精准等特点。

技术领域

本实用新型涉及端拾器领域，尤其是涉及一种端拾器调节机构。

背景技术

端拾器是用于物件抓取和搬运的一套机构，可以安装在机器人或者自动化设备上，通过吸盘吸住物件，来进行物件的抓取和搬运。

端拾器可以运用于PCB主板的抓取和搬运，可以使用多个吸盘同时吸住PCB主板来实现抓取的动作，但是由于现如今PCB主板机种具有多样性，生产出来的PCB主板的尺寸不尽相同，则需要调整端拾器各个吸盘的相对距离，以实现对不同PCB主板的抓取和搬运。

现有的端拾器调节机构，主要通过人工调节吸盘的相对距离，调节时间长，且在调节后，不易复位，若切换的PCB主板机是之前使用过的，则仍然需要花费相同的时间去调节，不具有记忆性，不能更快地将端拾器上的吸盘调整到原有的位置。

实用新型内容

本实用新型主要解决现有技术所存在的调整吸盘距离时间久，调节量不可控的技术问题，提供一种端拾器调节机构。

为了解决上述技术问题实现上述实用新型目的，本实用新型提供一种端拾器调节机构，包括控制器、支撑板以及设置在所述支撑板上用于固定端拾器主体的固定机构，其特征在于，所述支撑板下侧设有向不同方向延伸的调节臂，所述调节臂通过驱动机构驱动调节延伸出所述支撑板的长短，所述驱动机构与所述控制器通讯连接，所述调节臂远离所述端拾器主体的一端设置有用于抓取物品的吸盘；所述调节臂设置为三个，分别为第一调节臂、第二调节臂与第三调节臂，所述第一调节臂与第二调节臂通过同一个驱动机构驱动，所述第三调节臂通过另一个驱动机构驱动，所述控制器通过所述驱动机构驱动所述第三调节臂进行角度调节或延伸长度调节。

在一可实施方式中，所述驱动机构包括相对于所述支撑板垂直设置的驱动电机，所述驱动电机的输出轴上同轴设置有驱动齿轮，所述调节臂上沿延伸方向设置有齿面，所述齿面通过中间齿轮组与所述驱动齿轮啮合。

在一可实施方式中，每个所述调节臂均设置为长条状，所述端拾器主体上还设置有使所述调节臂沿其自身的长度方向滑动的限位机构。

在一可实施方式中，所述支撑板的下方设置有悬挂板，所述第一调节臂与第二调节臂同时通过第一驱动电机驱动调节，所述第三调节臂通过第二驱动电机驱动调节，所述悬挂板与所述支撑板平行，所述悬挂板的两侧通过连接板与所述支撑板连接，所述悬挂板、支撑板以及两块所述连接板周向围合设置形成置物腔，所述置物腔的两端贯通，所述第一调节臂和第二调节臂设置在所述置物腔内，且所述第一调节臂和第二调节臂的延伸方向与所述置物腔的贯通方向相同。

在一可实施方式中，所述限位机构包括在所述悬挂板朝向所述置物腔的一面上开设的两条平行的限位槽，以及在所述第一调节臂与第二调节臂上沿延伸方向均设置的限位凸起，两条所述调节臂上的限位凸起分别与所述限位槽配合，所述第一调节臂与第二调节臂保持所述齿面相对设置在所述限位槽内，所述中间齿轮组包括垂直设置在所述悬挂板上的转动轴，所述转动轴设置在所述第一调节臂与第二调节臂的齿面之间，所述转动轴上同轴设置有第一中间齿轮与第二中间齿轮，所述第一驱动电机的输出轴从所述支撑板竖直向下穿出，所述驱动齿轮包括设置在所述第一驱动电机输出轴上的第一驱动齿轮，所述第一中间齿轮与所述第一驱动齿轮啮合，所述第二中间齿轮同时与所述第一调节臂和第二调节臂上的齿面啮合。