[实用新型]一种消防灭火机器人底盘支撑结构

说明书

本实用新型公开了一种消防灭火机器人底盘支撑结构，该底盘支撑结构包括多个支撑模块，所述支撑模块包括第一支臂、摆臂和摆臂液压缸，第一支臂固定在机器人底盘本体上，第一支臂的下部与摆臂的一端铰接，摆臂的另一端通过第二支臂连接支撑盘；摆臂液压缸的缸体与第一支臂的上部铰接，摆臂液压缸的缸杆末端与摆臂铰接。本实用新型通过多个支撑模块进行机器人底盘的支撑固定及四角调平，在机器人灭火布放过程中，重心始终保持稳定，为消防作业提供更大的安全性。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人领域，具体地说是涉及一种消防灭火机器人，更为具体地说是涉及一种高度升降式近攻消防灭火机器人底盘支撑结构。

背景技术

当前，随着城市高层、超高层建筑日益增多，几十米甚至上百米的高楼一旦发生火灾，会面临消防难题。另外，还有一些变电站、发电厂以及相应的输送线路等，外部设置有降噪、隔热等保护装置，发生火灾后受外部保护装置的遮挡，给消防工作带来巨大障碍。消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。现场指挥人员可以利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。

目前传统的履带式、轮式消防机器人由于水压等原因均难以到达80米以上进行灭火和消防救援。因此，有些消防机器人采用举升装置将喷射灭火设备送入高层建筑，实现对中高空建筑灭火。然而，这些消防机器人所配备的举升装置多依靠折叠式的云梯结构或支臂结构等进行伸展，支臂结构等在实施升降时，需采用连接臂等结构控制顶部平台向前探头或向后回缩，因此在布放过程中举升装置的重心不断变化，这对于运输车体的长度和底盘支撑性能也都有较高的要求。

实用新型内容

基于上述技术问题，本实用新型提出一种消防灭火机器人底盘支撑结构。

本实用新型所采用的技术解决方案是：

一种消防灭火机器人底盘支撑结构，该底盘支撑结构包括多个支撑模块，所述支撑模块包括第一支臂、摆臂和摆臂液压缸，第一支臂固定在机器人底盘本体上，第一支臂的下部与摆臂的一端铰接，摆臂的另一端通过第二支臂连接支撑盘；摆臂液压缸的缸体与第一支臂的上部铰接，摆臂液压缸的缸杆末端与摆臂铰接。

优选的，所述第二支臂包括外部支撑臂架，外部支撑臂架的中间部位通过转轴与摆臂的端部铰接，外部支撑臂架的一端通过连接柱与支撑盘相连接，外部支撑臂架的另一端内部设置有限位传感器。

优选的，在转轴的外部套设有用于提供第二支臂沿摆臂逆时针回转力的扭簧。

优选的，所述连接柱的顶端与外部支撑臂架固定连接，连接柱的底端通过万向球与支撑盘铰接。

优选的，所述摆臂包括条形底板，在条形底板的两侧设置有条形侧板，所述摆臂液压缸处于两条形侧板之间，在条形底板上间隔设置有用于支撑摆臂液压缸的竖向支撑板，在竖向支撑板的上部设置有弧形凹口。

优选的，在摆臂液压缸的缸体上还配置有摆臂控制电磁阀，所述限位传感器和摆臂控制电磁阀均与控制装置连接。

优选的，所述支撑模块共设置4个，该4个支撑模块分别沿机器人底盘本体的四角布置，呈对称分布。

本实用新型的有益技术效果是：

本实用新型通过多个支撑模块进行机器人底盘的支撑固定及四角调平，在机器人灭火布放过程中，重心始终保持稳定，为消防作业提供更大的安全性；而且本实用新型所采用的支撑结构还具有底盘支撑面积大，适合于松软、泥泞等复杂环境作业，下陷度小等优点。

附图说明

下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步说明：

图1为本实用新型底盘支撑结构中单个支撑模块的整体结构示意图；

图2为图1的侧视图；