[实用新型]一种物料自动抓取上线系统

权利要求书

1.一种物料自动抓取上线系统，其特征在于：包括按照等腰直角三角形的三个点设置固定在地面上的且结构相同的立柱（11），所述两直角边的上相邻的两个立柱（11）的顶部共同安装有结构相同的横梁（12），所述两横梁（12）在三角形结构的内侧均固定安装有结构相同的气动滑台（13），所述两气动滑台（13）上均安装有3D摄像机（14），所述两横梁（12）的下方均设置有两组物料垛（2）；在三角形结构的斜边中心处设置有六轴机器人（31）固定在地面上，所述六轴机器人（31）的前端安装有工件夹爪（32）；所述六轴机器人（31）的一侧与一组物料垛（2）相对的位置设置有双工位滑台上料线（5）。

2.根据权利要求1所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述横梁（12）和所述气动滑台（13）的中心点重合。

3.根据权利要求2所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述气动滑台（13）的两端均设置有行程限位开关（15）。

4.根据权利要求3所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述物料垛（2）包括正方形的托盘（21），所述托盘（21）上均堆叠码放有四组相同的物料（22）。

5.根据权利要求4所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述3D摄像机（14）在所述气动滑台（13）的两端分别限位停止时均正对于所述托盘（21）的中心处。

6.根据权利要求5所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述物料托盘（21）在三角形的内侧均设置有固定于地面上的限位挡块（23），在与所述限位挡块（23）相邻的两个侧边均设置有固定于地面上的限位挡块（23）。

7.根据权利要求6所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述物料（22）在每个横梁（12）的下方的两组物料垛（2）为相同的工件，不同横梁（12）下的物料垛（2）上的物料（22）是不同种类的两种工件。

8.根据权利要求1所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：在所述六轴机器人（31）和所述双工位滑台上料线（5）之间设置有2D像机定位部（4）。

9.根据权利要求8所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：所述2D像机定位部（4）包括固定在地面上的框架（41），所述框架（41）的顶部固定有水平设置的框架平板（42），所述框架平板（42）上通过螺栓（43）固定有两平行的支架（44）伸向所述六轴机器人（31）的方向，所述两支架（44）超出框架平板（42）的部分靠近前端共同固定有连杆（45），所述连杆（45）的中心处固定有2D相机（46），所述2D相机（46）竖直向下拍摄；所述两支架（44）超出框架平板（42）的部分靠近前端的相背的外侧均通过直角形的支架固定有紧靠两支架（44）底面的光源（47），所述光源（47）环绕2D相机（46）设置。

10.根据权利要求9所述的物料自动抓取上线系统，其特征在于：在所述框架（41）的中间处，固定有水平放置工装（48）且位于所述2D相机（46）的正下方。