[实用新型]掰开抓手及搬运系统

权利要求书

1.一种掰开抓手，其特征在于，包括：

移动件；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述移动件接近薄壳形状的工件；

弹性组件、夹持组件，所述夹持组件通过所述弹性组件活动连接于所述移动件，在所述弹性组件的作用下，所述夹持组件能够弹性抵顶于所述工件的外壁面，以夹持所述外壁面上的待夹持部，所述夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。

2.根据权利要求1所述掰开抓手，其特征在于，所述弹性组件包括：

活动座，所述活动座活动连接于所述移动件，能够在第三方向或所述第三方向的相反方向相对所述移动件往复移动，所述夹持组件设置于所述活动座；

弹性件，所述弹性件用于在所述夹持组件抵顶于所述外壁面时，对所述活动座施加一弹性抵顶力。

3.根据权利要求1或2所述掰开抓手，其特征在于，

所述掰开抓手包括：第二安装座；

所述移动件的数量为至少一对，每个所述移动件均设置有至少一个所述夹持组件，一对所述移动件分别活动连接于所述第二安装座，所述一对所述移动件能够相互接近或远离，所述第一驱动组件用于驱动所述一对所述移动件相对运动。

4.根据权利要求3所述掰开抓手，其特征在于，包括：

第一连杆，所述第一连杆的首端转动连接于所述一对所述移动件中的一者；

第二连杆，所述第二连杆的首端转动连接于所述第一连杆的尾端，所述第二连杆的首端和尾端之间的部分转动连接于所述第二安装座；

第三连杆，所述第三连杆的首端转动连接于所述第二连杆的尾端，所述第三连杆的尾端转动连接于所述一对所述移动件中的另一者。

5.根据权利要求3所述掰开抓手，其特征在于，包括：

至少一对夹紧件，一对所述夹紧件分别活动连接于所述第二安装座，能够相互接近或远离；

第四驱动组件，所述第四驱动组件用于驱动所述一对所述夹紧件相对运动，以使得所述一对所述夹紧件分别抵顶于所述工件相对两侧的待夹紧区域。

6.一种搬运系统，其特征在于，包括：

移动件；

第一驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述移动件接近薄壳形状的工件；

内撑组件，所述内撑组件能够至少部分容置于所述工件的空腔中，所述至少部分能够扩张以抵撑所述工件的内壁；

夹持组件，所述夹持组件连接于所述移动件，用于在所述移动件的带动下，抵顶于所述工件的外壁面，以夹持所述外壁面上的待夹持部，所述夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角，所述夹持组件对所述工件产生的抵顶力与所述内撑组件对所述工件产生的抵撑力至少部分分量相反。

7.根据权利要求6所述搬运系统，其特征在于，所述内撑组件包括：

第一安装座；

活动件，所述活动件活动连接于所述第一安装座，能够在第一方向和所述第一方向的相反方向往复移动；

抵撑件，所述抵撑件活动连接于所述第一安装座，能够在第二方向和所述第二方向的相反方向往复移动，用于抵撑所述工件的内壁，所述第一方向与所述第二方向相交；

第六驱动器，所述第六驱动器用于驱动所述活动件移动；

连接杆，所述连接杆的两端分别与所述活动件和所述抵撑件转动连接，以将所述活动件的运动转换成所述抵撑件的运动。

8.根据权利要求7所述搬运系统，其特征在于，

所述抵撑件的数量为至少一对，一对所述抵撑件在所述第二方向或所述第二方向的相反方向间隔设置，且分别位于所述活动件的两侧。

9.根据权利要求7所述搬运系统，其特征在于，所述抵撑件包括：

移动主体，所述移动主体活动连接于所述第一安装座，能够在所述第二方向和所述第二方向的相反方向往复移动；

滚轮，所述滚轮转动连接于所述移动主体，用于与所述工件的内壁相抵触。

10.根据权利要求6至9任一所述搬运系统，其特征在于，包括：

弹性组件，所述弹性组件分别与所述夹持组件和所述移动件连接，能够使得所述夹持组件弹性抵顶于所述工件的外壁面。