[实用新型]掰开抓手及搬运系统

说明书

本申请涉及自动化设备技术领域，公开了一种搬运系统及掰开抓手。该搬运系统包括移动件、夹持组件和内撑组件。夹持组件在移动件的带动下，抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。内撑组件能够至少部分容置于薄壁形状的工件的空腔中，并增大至少部分的尺寸以抵撑工件的内壁，夹持组件对工件产生的抵顶力与内撑组件对工件产生的抵撑力至少部分分量相反。夹持组件抵顶工件外壁面时，由于工件受到内撑组件的抵撑，工件的外壁不会变形，夹持组件能够接触工件的外壁面，从而可以尽量多地夹持待夹持部，进而可以稳定地夹持待夹持部。

技术领域

本申请涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种掰开抓手及搬运系统。

背景技术

锂电池装配工艺中，其中一个步骤是将薄壳形状的工件盖设于堆叠的多个电芯上，以组装形成电池包。图1是工件的三维结构示意图。如图1所示，工件1在一方向延伸，横截面为U型。工件1包括底壁1a以及两个侧壁1b。每个侧壁1b的外侧还设有待夹持部1c。在组装时，掰开抓手分别夹持两侧的待夹持部1c，并向两侧拉拽，使得工件1的两个侧壁1b形成的开口扩张，以便于盖设于堆叠的多个电芯上。由于待夹持部1c规格较小，从而导致掰开抓手夹不到待夹持部1c或夹持不到位，影响作业效果。

实用新型内容

有鉴于此，本申请主要解决的技术问题是提供一种掰开抓手及搬运系统，能够稳定地夹持薄壳形状的工件的待夹持部。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种掰开抓手，包括：移动件；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动移动件接近薄壳形状的工件；弹性组件、夹持组件，夹持组件通过弹性组件活动连接于移动件，在弹性组件的作用下，夹持组件能够弹性抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角。

进一步地，弹性组件包括：活动座，活动座活动连接于移动件，能够在第三方向或第三方向的相反方向相对移动件往复移动，夹持组件设置于活动座；弹性件，弹性件用于在夹持组件抵顶于外壁面时，对活动座施加一弹性抵顶力。

进一步地，掰开抓手包括：第二安装座；移动件的数量为至少一对，每个移动件均设置有至少一个夹持组件，一对移动件分别活动连接于第二安装座，一对移动件能够相互接近或远离，第一驱动组件用于驱动一对移动件相对运动。

进一步地，包括：第一连杆，第一连杆的首端转动连接于一对移动件中的一者；第二连杆，第二连杆的首端转动连接于第一连杆的尾端，第二连杆的首端和尾端之间的部分转动连接于第二安装座；第三连杆，第三连杆的首端转动连接于第二连杆的尾端，第三连杆的尾端转动连接于一对移动件中的另一者。

进一步地，包括：至少一对夹紧件，一对夹紧件分别活动连接于第二安装部，能够相互接近或远离；第四驱动组件，第四驱动组件用于驱动一对夹紧件相对运动，以使得一对夹紧件分别抵顶于工件相对两侧的待夹紧区域。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种搬运系统，包括：移动件；第一驱动组件，第一驱动组件用于驱动移动件接近薄壳形状的工件；内撑组件，内撑组件能够至少部分容置于工件的空腔中，至少部分能够扩张以抵撑工件的内壁；夹持组件，夹持组件连接于移动件，用于在移动件的带动下，抵顶于工件的外壁面，以夹持外壁面上的待夹持部，夹持组件的抵顶方向与夹持方向存在夹角，夹持组件对工件产生的抵顶力与内撑组件对工件产生的抵撑力至少部分分量相反。

进一步地，内撑组件包括：第一安装座；活动件，活动件活动连接于第一安装座，能够在第一方向和第一方向的相反方向往复移动；抵撑件，抵撑件活动连接于第一安装座，能够在第二方向和第二方向的相反方向往复移动，用于抵撑工件的内壁，第一方向与第二方向相交；第六驱动器，第六驱动器用于驱动活动件移动；连接杆，连接杆的两端分别与活动件和抵撑件转动连接，以将活动件的运动转换成抵撑件的运动。

进一步地，抵撑件的数量为至少一对，一对抵撑件在第二方向或第二方向的相反方向间隔设置，且分别位于活动件的两侧。