[实用新型]管道机器人翻转自救系统

权利要求书

1.一种管道机器人翻转自救系统，包括：

导向盖板和安装平板，所述导向盖板的上部采用中空的V字船底壳形状因子，并且所述导向盖板的下部与所述安装平板一起形成用于容纳以下构件的半封闭盒体：

撑脚，所述撑脚能够从所述半封闭盒体的敞口伸出和归正；

垫缓冲撑板，用于增大摩擦并提供缓冲，所述垫缓冲撑板位于所述撑脚的自由伸出端的端部；

储气罐机构，用于存储稳定空气动力源；

气动执行件，所述气动执行件包括：

气缸伸缩装置，所述气缸伸缩装置包含气缸，并且用于为翻转自救提供动力；以及

空气控制系统，用于以所述稳定空气动力源作为压缩空气动力源来控制所述管道机器人翻转自救系统执行所述翻转自救；以及

三连杆机构，用于实现在有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转，所述撑脚和所述气缸伸缩装置连接至所述三连杆机构，以使得由所述气动执行件提供的所述压缩空气动力源经由所述三连杆机构传递至所述撑脚。

2.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括气缓冲调节器，所述气缓冲调节器被一体化安装在所述气缸伸缩装置的末端，以通过固定可调节的气压来为所述撑脚提供气垫缓冲，从而使所述撑脚的移位限于由所述撑脚的归正姿态和完全伸出状态所限定的行程范围内。

3.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括速度调节器，所述速度调节器被安装在所述气缸的前端，用于调节所述撑脚伸出及归正的速度。

4.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括气控自锁系统，所述气控自锁系统被布置在所述安装平板上侧，并且被配置成控制触发所述撑脚的伸出及归正。

5.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，还包括自排式空气过滤减压器系统，所述自排式空气过滤减压器系统被安装在所述储气罐机构的一侧并与所述储气罐机构相连接，其中：

所述自排式空气过滤减压器系统被配制成为所述管道机器人翻转自救系统不间断地过滤出无油无水且稳定可调的压缩空气源，并且

所述自排式空气过滤减压器系统还能够自动排出所述压缩空气源中的冷凝水。

6.根据权利要求1所述的管道机器人翻转自救系统，其特征在于，所述储气罐机构被配制成存储至少两次的所述稳定空气动力源。

7.一种能够进行翻转自救的管道机器人，包括：

根据前述权利要求之一所述的管道机器人翻转自救系统；以及

管道机器人主体，其中：

所述管道机器人翻转自救系统的安装平板还充当用于配置所述管道机器人翻转自救系统的安装界面，并且用于衔接和固定所述管道机器人翻转自救系统和所述管道机器人主体。

8.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，还包括自救到位传感器，所述自救到位传感器被安装在所述管道机器人翻转自救系统的安装平板底面，并且用于测量和判断所述管道机器人翻转自救系统是否完全自救到位。

9.根据权利要求7所述的管道机器人，其特征在于，还包括自救感应传感器，所述自救感应传感器被安装在所述管道机器人翻转自救系统的导向盖板下部的侧面上，并且用于自动感测所述管道机器人是否处于侧翻状态，并根据侧翻情况促使所述管道机器人翻转自救系统自动地执行所述翻转自救。

10.根据权利要求7-9中任一项所述的管道机器人，其特征在于，所述垫缓冲撑板包括聚氨酯脚垫，所述聚氨酯脚垫位于所述垫缓冲撑板上，使得能够增大所述管道机器人翻转自救系统与地面的接触面积及摩擦力。