[实用新型]管道机器人翻转自救系统

说明书

本公开涉及一种管道机器人翻转自救系统，包括：导向盖板和安装平板，该导向盖板的上部采用中空的V字船底壳形状因子，并且该导向盖板的下部与该安装平板一起形成用于容纳以下构件的半封闭盒体：撑脚，该撑脚能够从该半封闭盒体的敞口伸出和归正；垫缓冲撑板，用于增大摩擦并提供缓冲，该垫缓冲撑板位于该撑脚的自由伸出端的端部；储气罐机构，用于存储稳定空气动力源；气动执行件，该气动执行件包括：气缸伸缩装置和空气控制系统；以及三连杆机构，用于实现在有限行程及动力空间范围内的大角度机械翻转，该撑脚和该气缸伸缩装置连接至该三连杆机构，以使得由该气动执行件提供的该压缩空气动力源经由该三连杆机构传递至该撑脚。

技术领域

本申请一般涉及管道机器人领域，尤其涉及管道机器人翻转自救系统。

背景技术

提供本章节以便描述本申请所属技术领域的现有技术。需要注意的是，本申请所描述的各具体实施方式并不局限于解决在本章节中指出的现有技术中的任何或所有缺陷及不足的实现，并且本申请所要求保护的技术方案以所附权利要求书为准。

近些年来，在市政公用事业、石油等若干行业的长管道检测中已大量采用管道机器人。利用管道机器人进行检测作业免去了人员直接进入管道，使得管道检测作业安全而又高效。

管道机器人主要以履带或轮式推进的方式前进，但是在大多数管道场景中，尤其是在城市排污管网、流体类运输管网等管道中，由于管道内部情况复杂，管道机器人存在着翻转的风险。于是，在管道机器人执行任务时因遇到不确定因素而导致翻转的情况下，而人工方式又难以介入以纠正管道机器人的翻转时，浮现出管道机器人该如何自救这一技术问题。

管道机器人在管道中作业时所遭遇的大量不确定因素涉及到管道机器人翻转自救、预防翻转等环节，这对于管道机器人的安全性能是尤其重要的。

目前在管道机器人遇到爬坡、障碍或其他不可抗力因素造成的管道机器人意外翻转的场景中还未有广泛使用的能够处置翻转的管道机器人自救系统。所以本申请所涉及的管道机器人翻转自救系统对管道机器人发生以上意外状况后如何进行翻转自救提供了新颖机制。

现有技术中的部分翻转自救系统通过在被执行对象的一侧控制执行元件的执行来进行翻转或者自救。然而，这并不能够达成当在任意方向上发生翻转时使管道机器人快速自救的效果，并因而无法预期触发自救所涉及的不确定性并保证自救的及时性。

例如，授权公告号为CN209868362U的中国实用新型专利，其公开了一种翻转定位机构装置，其内部为中空结构，在机构顶部设置旋转座并通过定位气缸对底部浮动接头的伸缩进行翻转定位。此装置方案虽在翻转定位方面稍有精确，但因对气缸的直线力学进行了拆解，翻转执行力便大大减弱，又因无特殊机械机构对行程进行分解，因此只能用于微小型执行对象的单方面翻转，适用层面较为单一。

再例如，授权公告号为CN2686940的中国实用新型专利，其公开了一种可旋转的自救装置。该自救装置在汽车车架下表面设置了两个或两个以上的液压缸推进机构，两端分别用两个万向节与汽车车架下表面及地锚连接。此实用新型的可旋转汽车自救装置在应用于汽车陷落或一侧翻转可起到良好的翻回自救作用。但是对于在完全180度翻转后的自救缺乏有针对性的处置方案，因此同样存在与CN209868362U相类似的缺陷和不足，即，难以达成翻转至任意位置后的快速自救处置。

为了改善管道机器人在不同环境中翻转后的自救，本申请公开了一种管道机器人翻转自救系统。

实用新型内容

提供本章节以便以非限制性的形式介绍以下将在具体实施方式章节中进一步描述的概念的选集。本章节并不旨在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，亦非旨在用于限制所要求保护的主题的范围。此外，所要求保护的主题不限于解决在本说明书的任一部分中提及的任何或所有缺点的实现。