[实用新型]一种柔性滑动式吸盘

说明书

本实用新型涉及一种柔性滑动式吸盘，包括吸盘支架、吸盘体和吸盘芯，吸盘体上端与吸盘支架固定连接，吸盘体下端固定连接吸盘芯，吸盘支架上设置有贯穿的第一排气孔，第一排气孔与负压产生装置相连，吸盘体上设置有贯穿的第二排气孔，第二排气孔能够与第一排气孔连通；吸盘芯为由柔性材质构成的薄壁空心结构，吸盘体和吸盘芯的内壁整体上围成一个下端敞开的半封闭空间。本实用新型适用于例如实施玻璃等工件的搬运作业以及作为吸附固定装置等领域的应用，相比现有技术，本发明结构简单，生产成本更低，使用更方便；弹性变形能力更好，能够更好的适应不平整的吸附表面，而且不容易在吸附表面产生吸附痕迹。

技术领域

本实用新型涉及吸盘技术领域，尤其是一种柔性滑动式吸盘。

背景技术

在实施玻璃等工件的搬运作业时，为了避免对玻璃造成损伤，经常会采用吸盘作为搬运工具，并且吸盘一般用硅胶等橡胶材质制作，这样有利于吸盘吸附在工件上并产生一定的密封，但硅胶等橡胶材质的吸盘在搬运过程中可能会有橡胶成分溢出到玻璃上，从而在玻璃表面留下痕迹，无法保证玻璃表面的洁净。为了解决上述技术问题，现有技术中已经有人提出了一种无痕吸盘结构，该结构通常是在普通的风琴吸盘中加入PEEK等材质的吸盘套，但是由于这种吸盘套是实心结构且材质较硬，往往不能适应不平整的玻璃表面。

此外，吸盘结构还常作为吸附固定装置使用，例如作为爬壁机器人、幕墙清洗机器人等产品的行走机构。当前市面上的传统吸盘都是固定式吸盘，吸盘吸附贴合到物体表面之后，吸盘与物体表面之间产生的摩擦力使吸盘无法在物体表面移动，即两者之间为固定状态。但在某些特殊场景如幕墙清洗机器人在清洗幕墙时，需要机器人既能够稳定吸附在幕墙上，同时还能够随时进行移动。在机器人需要移动时，传统吸盘通常都是将吸盘与物体表面脱离吸附，在机器人移动到位后使吸盘重新吸附在物体表面上。

为解决上述问题，现有技术中出现了滑动式吸盘结构，其一般包括滑动盘、弹性皮碗和弹性护套相等结构，能够实现直接在吸附平面上进行滑动，并且不会产生吸痕，但上述结构较为复杂，成本较高，使用不方便，而且由于滑动盘和弹性皮碗连接位置、弹性护套与弹性皮碗连接位置容易泄漏，导致真空密封失效，使得吸盘脱落或吸附不稳定。

现有技术中的滑动式吸盘结构还存在一个缺陷，即由于滑动盘是一个刚性实体，但往往吸附表面都不是绝对的平整，以玻璃幕墙为例，其表面会有不均匀的波浪状起伏，上述结构中的刚性滑动盘吸附玻璃幕墙表面时，只要在滑动过程中经过波浪状的起伏就会出现负压泄露，使滑动吸盘失效。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种柔性滑动式吸盘，其既能够满足无痕吸附的要求，还能够实现在不平整的光滑表面侧向滑动，并且结构简单，成本低。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种柔性滑动式吸盘，由吸盘支架、吸盘体和吸盘芯组成，其中所述吸盘体上端与所述吸盘支架固定连接，所述吸盘体下端固定连接所述吸盘芯，所述吸盘支架上设置有贯穿的第一排气孔，该第一排气孔与负压产生装置相连，所述吸盘体上设置有贯穿的第二排气孔，能够与所述第一排气孔连通；其特征在于，所述吸盘芯为薄壁空心结构，由柔性材质构成，所述吸盘体和所述吸盘芯的内壁整体上围成一个下端敞开的半封闭空间。

为了进一步完善技术方案，本实用新型还包括以下技术特征：

作为进一步的改进，所述吸盘芯整体为扁平圆盘状。

作为进一步的改进，所述吸盘芯的壁厚为0.8～1.2mm。

作为进一步的改进，所述吸盘芯的材质为PTPE或POM。

作为进一步的改进，所述吸盘体下端与所述吸盘芯上端的通过燕尾槽结构密封固定连接。

作为进一步的改进，吸盘芯包括上端的延伸部和下端的滑动部，延伸部与滑动部之间的侧壁内凹形成燕尾槽，吸盘体和吸盘芯通过所述的燕尾槽结构密封连接。