[实用新型]一种新型葡萄采摘装置

说明书

本实用新型涉及一种新型葡萄采摘装置，传动单元、采摘单元及收集单元均连接至控制单元；托盘升降机构包括托盘收纳仓、第一推盘活塞、第一滑轮、第二滑轮及托盘支撑板；所述托盘推送机构包括设置于推盘仓内的第二推盘活塞、伸缩架及推盘板；所述采摘单元包括第一机械臂、第二机械臂及机械手；所述收集单元包括左收纳架、右收纳架及电动轮子架。本实用新型设计科学合理，操作简单方便，能够降低果实损坏程度，采摘成功率高，提高葡萄采摘作业效率。

技术领域

本实用新型属于农业机械技术领域，涉及葡萄采摘装置，特别涉及一种新型葡萄采摘装置。

背景技术

目前，国内对水果采摘的研究主要集中在实验研究阶段，研究的内容以图像处理和系统的控制实现为主，研究的对象主要为苹果为主的球形或者近似球形的水果，对蔬菜以及其他形状的水果研究的较少。产品主要集中在实验室样机上，还没有投入市场的商用智能化分选机器人。

虽然果蔬收获机器人的研究已经取得了很大的进展，但离实用化和商品化还有很长一段距离。目前，采摘机器人研究领域主要存在以下几个问题：

①果实的识别率不高或识别后定位精度不高；

②果实的损伤率较大；

③果实的平均采摘周期较长；

④采摘机器人的制造成本较高，设备利用率低,使用维护不方便。

到目前为止市场还没有能够完整采摘葡萄的机器，没有能够适用中国市场的机器人，本专利申请在摘取葡萄的机械臂上做了创新，使机器能够完整的采摘葡萄适用于中国葡萄作为水果销售的实情。同时，也让采摘机器人的结构和控制系统简单化降低了制造成本，降低了农民使用的门槛，使得更容易上手操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种新型葡萄采摘装置，操作简单方便，能够降低果实损坏程度，采摘成功率高，提高葡萄采摘作业效率。

本实用新型解决其技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种新型葡萄采摘装置，包括车主体，所述车主体底端设置有履带轮，其特征在于：所述车主体上设置有控制单元、传动单元、采摘单元及收集单元，所述传动单元、采摘单元及收集单元均连接至所述控制单元；所述传动单元包括托盘升降机构及托盘推送机构，所述托盘升降机构包括托盘收纳仓、第一推盘活塞、第一滑轮、第二滑轮及托盘支撑板，所述推盘活塞通过穿装在第一滑轮及第二滑轮上的链条连接至所述托盘支撑板，所述托盘支撑板伸入所述托盘收纳仓；所述托盘推送机构包括设置于推盘仓内的第二推盘活塞、伸缩架及推盘板，所述第二推盘活塞端部连接所述伸缩架，所述伸缩架端部连接所述推盘板，所述推盘板推动托盘至车主体上通过支架设置的传动带；所述采摘单元包括第一机械臂、第二机械臂及机械手，所述第一机械臂及第二机械臂转动连接，所述第二机械臂的端部连接所述机械手，所述机械手上设置有摘取夹及切割刀片，所述摘取夹内设置有到位传感器，所述摘取夹端部对称转动设置有切割刀片；所述收集单元包括左收纳架、右收纳架及电动轮子架，所述左收纳架及右收纳架上设置有若干收纳盘，所述收纳盘侧壁上设置有轮槽，左收纳架、右收纳架两侧均设置有所述电动轮子架，所述电动轮子架上设置有若干滑轮，所述若干滑轮与所述轮槽对应配合，所述电动轮子架之间设置有收纳架移动活塞，所述电动轮子架底端与所述收纳架移动活塞同向设置有滑槽，所述左收纳架、右收纳架底端设置有升降台。

而且，所述托盘支撑板的厚度大于所述第一滑轮与所述传送带之间的距离。

而且，所述传动带上设置有托盘卡槽，所述托盘底端对应所述托盘卡槽设置有凸台。

而且，所述机械手的个数为4～6个，且所述机械手转动均布设置于所述第二机械臂上。

而且，所述摘取夹端部设置有防滑垫。

而且，所述托盘是圆心角为60°的扇形托盘。