[实用新型]旋转推送装置及介入手术机器人

权利要求书

1.一种旋转推送装置，用于导管或导丝的操控，其特征在于，包括：

基座；

转台，所述转台通过两中空的枢接轴设置在所述基座上，在所述基座上设置有驱动所述转台旋转的旋转驱动部；

推送单元，其设置在所述转台上，所述推送单元包括上下对应设置的上推送辊和下推送辊，至少部分所述上推送辊和所述下推送辊上下错位设置；以及

推送驱动部，所述推送驱动部驱动所述推送单元动作；

所述转台通过两枢接轴设置在所述基座上，所述枢接轴的中部设置有中空的导管通道，所述上推送辊和所述下推送辊之间形成推送间隙，所述推送间隙与两所述导管通道同轴设置。

2.根据权利要求1所述的旋转推送装置，其特征在于，所述转台包括：

转台本体；

上下对应设置的上滑移台和下滑移台，所述上滑移台和所述下滑移台匹配滑动设置在所述转台本体上，且所述上推送辊设置在所述上滑移台上，所述下推送辊设置在所述下滑移台上；以及

调节单元，所述调节单元调节所述上滑移台和所述下滑移台之间的距离。

3.根据权利要求2所述的旋转推送装置，其特征在于，所述调节单元包括调节螺杆，所述调节螺杆的中部与所述转台本体枢接固定，所述调节螺杆的两端设置有分别与所述上滑移台和所述下滑移台匹配的正旋螺纹段和反旋螺纹段，所述调节螺杆通过传动机构与调节电机连接，所述调节电机驱动所述调节螺杆旋转，并控制所述上滑移台和所述下滑移台同步开合动作。

4.根据权利要求1所述的旋转推送装置，其特征在于，所述下推送辊为至少两个，在相邻两所述下推送辊中间的上部均设置有上推送辊。

5.一种介入手术机器人，其特征在于，包括：

底座；

介入导管，所述介入导管通过第一旋转推送部支撑设置在所述底座上，所述第一旋转推送部驱动所述介入导管前后动作和回转动作；以及

第二旋转推送部，其设置在所述底座上，所述第二旋转推送部用于驱动对应的导丝或导管前后动作和回转动作；

所述第一旋转推送部和所述第二旋转推送部的结构均与如权利要求1-4任一所述的旋转推送装置结构相同。

6.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于，所述底座上匹配滑动设置有第一滑移台和第二滑移台，所述第一滑移台和所述第二滑移台与底座之间分别设置有第一驱动部和第二驱动部，所述第一滑移台位于所述第二滑移台后部，所述第二旋转推送部设置在所述第二滑移台上，所述第一滑移台和所述第二滑移台上均设置有后牵引回转单元；所述后牵引回转单元用于使得对应的滑移台前方的导丝或导管相对于该滑移台能够回转运动且轴向不发生位移。

7.根据权利要求6所述的介入手术机器人，其特征在于，还包括滑动设置在底座上的第三滑移台、通过第三旋转推送部设置在所述第三滑移台上的细管和设置在第三滑移台前部的后牵引回转单元，所述第三滑移台设置在所述第二滑移台的前部，所述第三旋转推送部的结构与所述第一旋转推送部和所述第二旋转推送部的结构相同。

8.根据权利要求5所述的介入手术机器人，其特征在于，所述底座上匹配滑动设置有第一滑移台和第二滑移台，所述第一滑移台和所述第二滑移台与底座之间分别设置有第一驱动部和第二驱动部，所述第一滑移台位于所述第二滑移台后部，所述第二旋转推送部设置在所述第二滑移台上，所述第一滑移台上设置有后牵引回转单元，所述后牵引回转单元用于使得所述第二旋转推送部驱动的导丝或导管相对于第一滑移台能够回转运动且轴向不发生位移；所述介入导管包括第一固定导管和第一旋转导管，所述第一固定导管与所述第一旋转导管之间转动密封连接，所述第一旋转推送部与所述第一旋转导管匹配对应，所述第一固定导管与所述第二滑移台固定连接，所述第一固定导管上设置有多个第一分支导管，所述第一分支导管上设置有控制阀，在所述底座侧部平行设置有至少一个第一侧支座，所述第一侧支座上设置有驱动对应的第一分支导管中的导丝或导管的旋转推送装置和后牵引回转单元。