[实用新型]旋转推送装置及介入手术机器人

说明书

本实用新型属于医疗设备技术领域。公开了一种旋转推送装置，用于导管或导丝的操控，包括基座、转台、推送单元、推送驱动部，所述转台通过两中空的枢接轴设置在所述基座上，在所述基座上设置有驱动所述转台旋转的旋转驱动部；推送单元设置在所述转台上，所述推送单元包括上下对应设置的上推送辊和下推送辊，至少部分所述上推送辊和所述下推送辊上下错位设置；所述推送驱动部驱动所述推送单元动作。还公开了一种介入手术机器人。本申请能够有效的提高导丝或导管的稳定推送，简化产品结构，实现旋转推送装置的模块化，更便于进行装配，本申请还能够通过新的传动方式实现对各个导丝或导管的张紧，保障手术动作的精确性，实用性更强。

技术领域

本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种旋转推送装置及介入手术机器人。

背景技术

随着医学的不断进步，对于疾病的治疗、诊断设备的研究越来越受到关注，手术机器人能够通过精确的控制、稳定的操作完成手术，代替了医生凭借经验进行手术的现状，不仅能够解决地域性限制，而且能够有效的降低人为操作的失误。现有的医生手术操作，依赖于医生的工作经验和临场判断，还有可能会因为医生的精力不济导致手术操作失误，而手术机器人借助于可视化和可控性的特点，能够为医学诊断治疗设备提供一个新的研究方向，从而借助于科学技术的发展，促使医学能够有新的突破。

申请人在先申请2021100696802，针对手术机器人进行血管介入手术进行了系统化的设计，其能够实现一个完整的手术操作，更有助于整个手术操作实现远程操控，自动化操控，有效的缩减手术时间，提高手术的效果，减小失误。在工作过程中其主要通过导丝或导管的前进、后退、旋转等动作完成在血管中的行进，操作过程中，不再需要频繁的进行不同的输液导管或者导丝的更换，大大提高了手术机器人的自动化作业程度。为实现新的动作系统和新的动作方式，需要对其整体结构进行进一步的优化和改进。

发明内容

本实用新型目的是针对上述存在的问题和不足，提供一种旋转推送装置及介入手术机器人，其结构设计合理，能够有效的提高导丝或导管的稳定推送，简化产品结构，实现旋转推送装置的模块化，更便于进行装配，本申请还能够通过新的传动方式实现对各个导丝或导管的张紧，保障手术动作的精确性，实用性更强。

为实现上述目的，所采取的技术方案是：

一种旋转推送装置，用于导管或导丝的操控，包括：

基座；

转台，所述转台通过两中空的枢接轴设置在所述基座上，在所述基座上设置有驱动所述转台旋转的旋转驱动部；

推送单元，其设置在所述转台上，所述推送单元包括上下对应设置的上推送辊和下推送辊，至少部分所述上推送辊和所述下推送辊上下错位设置；以及

推送驱动部，所述推送驱动部驱动所述推送单元动作；

所述转台通过两枢接轴设置在所述基座上，所述枢接轴的中部设置有中空的导管通道，所述上推送辊和所述下推送辊之间形成推送间隙，所述推送间隙与两所述导管通道同轴设置。

根据本实用新型旋转推送装置，优选地，所述转台包括：

转台本体；

上下对应设置的上滑移台和下滑移台，所述上滑移台和所述下滑移台匹配滑动设置在所述转台本体上，且所述上推送辊设置在所述上滑移台上，所述下推送辊设置在所述下滑移台上；以及

调节单元，所述调节单元调节所述上滑移台和所述下滑移台之间的距离。

根据本实用新型旋转推送装置，优选地，所述调节单元包括调节螺杆，所述调节螺杆的中部与所述转台本体枢接固定，所述调节螺杆的两端设置有分别与所述上滑移台和所述下滑移台匹配的正旋螺纹段和反旋螺纹段，所述调节螺杆通过传动机构与调节电机连接，所述调节电机驱动所述调节螺杆旋转，并控制所述上滑移台和所述下滑移台同步开合动作。