[实用新型]一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构

说明书

本实用新型公开了一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，底板、枪管、用于支撑固定枪管的支撑组件以及发射组件，所述支撑组件设置在所述底板上，所述枪管设置在所述支撑组件上，所述发射组件与所述枪管连接，所述枪管的一端连接有测速模块；所述发射组件包括摩擦轮组件，所述枪管的管壁上开设有穿孔，所述摩擦轮组件包括设置在所述穿孔处的摩擦轮和用于控制摩擦轮位置的位移组件。本实用新型能够很好地模拟实际机器人大赛中的弹丸发射，从而可根据测试结果以获取各种摩擦轮的间距设置导致的弹丸发射速度的优劣，进而对机器人的弹道测试调教提供方便有效的模拟数据。

技术领域

本实用新型涉及机器人发射装置领域，具体涉及一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构。

背景技术

全国大学生机器人大赛RoboMaster是由共青团中央、全国学联、深圳市人民政府联合主办的赛事，是中国最具影响力的机器人项目，是全球独创的机器人竞技平台，包含机器人赛事、机器人生态、以及工程文化等多项内容，正在全球范围内掀起一场机器人科技狂潮。在参赛过程中弹道测试调教对比赛胜负有决定性的影响，而现有的弹道测试调教装备价格高昂，且结构复杂，因此亟需一种简单容易控制调节的调试机构。

我们发明设计的机构能够大幅节约各参赛队参赛成本，提高各参赛队比赛成绩，帮助他们在测试弹道，确定设计整体方案过程更加科学，更加精准。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：

一种基于PID控制算法的摩擦轮测速机构，包括底板、枪管、用于支撑固定枪管的支撑组件以及发射组件，所述支撑组件设置在所述底板上，所述枪管设置在所述支撑组件上，所述发射组件与所述枪管连接，所述枪管的一端连接有测速模块；所述发射组件包括摩擦轮组件，所述枪管的管壁上开设有穿孔，所述摩擦轮组件包括设置在所述穿孔处的摩擦轮和用于控制摩擦轮位置的位移组件。

进一步地，所述摩擦轮组件以所述枪管为中心对称设置有两组。

进一步地，所述位移组件包括摩擦轮电机固定板，所述摩擦轮的转轴与所述摩擦轮电机固定板连接，所述底板上设有滑轨，所述摩擦轮电机固定板上设有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接。

进一步地，所述底板上设有刻度线，所述刻度线的设置方向与所述摩擦轮电机固定板的运动方向相同，所述摩擦轮电机固定板上凸设有用于确定当前两个所述摩擦轮的中心间距的凸边。

进一步地，所述凸边的一个与所述底板平行的侧边与所述摩擦轮电机固定板的运动方向垂直，且与所述摩擦轮的中心轴处于同一平面。

进一步地，所述摩擦轮电机固定板上设有用于控制其滑动的驱动组件。

进一步地，所述驱动组件包括双头丝杆，两组所述位移组件分别与所述双头丝杆的两端螺纹连接。

进一步地，所述底板上设有丝杆固定支座，所述双头丝杆与所述丝杆固定支座转动连接，所述双头丝杆的一端设有手轮。

进一步地，所述底板的下方设置有放置底座，所述底板与所述放置底座之间垫设有垫高柱。

进一步地，所述底板的下方设置有固定肋板和手柄。

本实用新型与现有技术相比，具有如下优点：

本实用新型能够很好地模拟实际机器人大赛中的弹丸发射，从而可根据测试结果以获取各种摩擦轮的间距设置导致的弹丸发射速度的优劣，进而对机器人的弹道测试调教提供方便有效的模拟数据。

附图说明

图1为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的整体结构示意图；

图2为本基于PID控制算法的摩擦轮测速机构的丝杆固定支座部分结构示意图；