[实用新型]一种多功能平衡二轮小车

说明书

本实用新型公开了一种多功能平衡二轮小车，包括车体，所述车体上安装有树莓派、单片机、电机、超声波传感器、姿态传感器、灰度传感器、电机编码器、红外接收装置和电机驱动模块；所述超声波传感器、姿态传感器、灰度传感器、电机编码器、红外接收装置均与单片机连接，用于采集并处理检测数据；所述单片机与树莓派连接，用于将姿态传感器和电机编码器采集的数据传输给树莓派；所述单片机与电机驱动模块连接，所述电机驱动模块与电机连接，用于控制电机的运行状态。本实用新型基于灰度传感器和姿态传感器互补的方式来进行巡线，使得小车运行精度高，pid参数性能良好，并且还具备避障、遥控和远程查看图像等功能。

技术领域

本实用新型属于系统控制技术领域，特别涉及一种多功能平衡二轮小车。

背景技术

目前，市面上销售的二轮平衡小车价格昂贵，结构复杂，功能较少，使用不便，不能满足人们对于这一类技术的需求。具有巡线功能的平衡小车，虽然能够按照规定的特定颜色线行驶，但是精度低，时常会偏离线运行。

因此，亟需一种多功能平衡二轮小车来解决上述技术问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种多功能平衡二轮小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种多功能平衡二轮小车，包括车体，所述车体上安装有树莓派、单片机、电机、超声波传感器、姿态传感器、灰度传感器、电机编码器、红外接收装置和电机驱动模块；

所述超声波传感器、姿态传感器、灰度传感器、电机编码器、红外接收装置均与单片机电性连接，用于采集并处理检测数据；

所述单片机与树莓派连接，用于将姿态传感器和电机编码器采集的数据传输给树莓派；

所述单片机与电机驱动模块连接，所述电机驱动模块与电机电性连接，用于控制电机的运行状态。

进一步的，所述车体上还安装有摄像头，所述摄像头与树莓派连接，用于将摄像头获取的画面传输给树莓派。

进一步的，所述树莓派型号采用4B，并且通过vnc软件与电脑或手机端连接，用于获取当前摄像头获取的画面，实现远程查看。

进一步的，所述车体上还安装有蓝牙模块，所述蓝牙模块分别与电脑或手机端、单片机电性连接。

进一步的，所述灰度传感器采用数字量灰度传感器，用于对地面上的黑线进行采集。

进一步的，所述超声波传感器用于检测车体前方的障碍物。

进一步的，所述红外接收装置用于接收由遥控器发出的红外控制信号。

本实用新型的技术效果和优点：

本实用新型基于灰度传感器和姿态传感器互补的方式来进行巡线，使得小车运行精度高，pid参数性能良好，并且还具备避障、遥控和远程查看图像等功能。

本实用新型的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本实用新型而了解。本实用新型的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所指出的结构来实现和获得。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本实用新型实施例的系统结构图。

具体实施方式