[实用新型]一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人

权利要求书

1.一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人,其特征在于，包括：

移动本体，所述移动本体包括主体部分和履带模块，所述主体部分的左右两侧通过万向轮均连接有所述履带模块；

作业执行机构，所述作业执行结构为两个，分别与所述履带模块连接；

摄像头系统，所述摄像头系统与所述主体部分连接；

末端作业系统，所述末端作业系统与所述作业执行机构连接。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述主体部分包括：

主体梁，所述主体梁的左右两侧与所述万向轮连接；

电器盒套环，所述电器盒套环设置在所述主体梁上；

电器盒，所述电器盒与所述电器盒套环连接。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述履带模块包括：

履带部，所述履带结构与所述万向轮连接；

带轮部，所述带轮部设置在所述履带部内部；

张紧结构，所述张紧结构设置有四个，四个所述张紧结构均与所述履带部连接。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于：

所述履带部包括履带、外履带板和内履带板，所述内履带板与所述万向轮连接；

所述带轮部包括大主动同步带轮、大从动同步带轮和四个小同步带轮，所述大主动同步带轮和所述大从动同步带轮分别设置在履带的两端，所述四个小同步带轮均匀设置在大主动同步带轮和所述大从动同步带轮之间，所述大主动同步带轮上连接有电机，所述履带与所述大主动同步带轮、所述大从动同步带轮和所述四个小同步带轮均齿合；

所述张紧结构包括张紧轴、张紧轴弹簧和张紧轴上盖，所述张紧轴设置在所述履带上，所述张紧轴弹簧连接在所述张紧轴上，所述张紧轴上盖盖合在张紧轴和所述张紧轴弹簧上，其中两个所述张紧轴上盖同时与所述履带和所述外履带板连接，另外两个所述张紧轴上盖同时与所述履带和所述内履带板连接。

5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于：所述的四个小同步带轮每两个之间设置有浮动机构，所述浮动机构包括磁铁和固定导磁板，所述磁铁设置在所述两个小同步带轮之间，所述固定导磁板设置在所述磁铁上；

所述浮动机构上设置有上盖，所述上盖上设置有转轴支撑座，所述转轴支撑座上连接有转轴，所述转轴同时与所述内履带板和所述外履带板连接。

6.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述作业执行机构包括固定侧板、长连接侧板、筋板、滚珠丝杠、连接板；

所述固定侧板为两个，所述两个固定侧板的一端分别连接在内履带板和外履带板上，所述两个固定侧板的另一端分别与两个所述长连接侧板的一端连接，所述两个长连接侧板的另一端连接有连接板，所述连接板上设置有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠的一端连接有电机；

所述两个长连接侧板之间还设置有所述筋板。

7.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述摄像头系统包括支架、安装架、底座和摄像头，所述支架与所述电器盒套环连接，所述安装架安装在所述支架上，所述底座安装在所述安装架上，所述摄像头与所述底座连接。

8.根据权利要求6所述的爬壁机器人，其特征在于，所述末端作业系统为气动角磨除锈模块，所述气动角磨除锈模块包括固定滑台板、第一连接板、第二连接板、气缸、气缸固定板、角磨机固定板和气动角磨机，所述固定滑台板与所述滚珠丝杠连接，所述固定滑台板与所述第一连接板和所述第二连接板的一端连接，所述第一连接板与所述第二连接板上下固定连接，所述第一连接板另一端与所述气缸固定板的侧面连接，所述第二连接板的另一端与所述气缸固定板一面的边缘连接，所述气缸固定板的一面周向设置有三个所述气缸，所述气缸固定板与所述角磨机固定板的一端连接，所述气动角磨机与所述角磨机固定板的另一端连接。