[实用新型]一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人

说明书

本实用新型一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人，爬壁机器人由移动本体、作业执行机构、摄像头系统、末端作业工艺模块，移动本体包括主体部分和履带模块，作业执行机构分别安装在移动本体的两侧履带模块上，并分别固接末端作业工艺模块，摄像头系统安装在移动本体的主体部分上；作业执行机构采用直线滑轨结构，凭借丝杠正反转，实现作业工艺模块的往复运动，以增加作业面积与作业效率；末端作业工艺模块根据作业需求，分为气动角磨除锈模块、气动磨盘拉毛模块、气动喷涂防腐模块三种，三种末端作业工艺模块均可采用快速插接的方式在动作执行机构上进行快速更换。

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，特别是涉及一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人。

背景技术

爬壁机器人是可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，虽然目前存在一些爬壁机器人，但是针对一些特殊的工作要求，一些常规的爬壁机器人无法有效的完成工作，例如，对于风电塔筒外表进行打磨、拉毛和表面喷漆作业，而对于一些常规的爬壁机器人来说，无法正常且高效的完成风电塔筒外表面作业。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人，通过设置末端作业系统机器人无法，解决了以上背景技术中提到的现有的爬壁机器人无法对风电塔筒外表进行打磨、拉毛和表面喷漆的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种面向风电塔筒维护作业的爬壁机器人,其特征在于，包括：

移动本体，所述移动本体包括主体部分和履带模块，所述主体部分的左右两侧通过万向轮均连接有所述履带模块；

作业执行机构，所述作业执行结构为两个，分别与所述履带模块连接；

摄像头系统，所述摄像头系统与所述主体部分连接；

末端作业系统，所述末端作业系统与所述作业执行机构连接。

在本申请的一些实施例中，所述主体部分包括：

主体梁，所述主体梁的左右两侧与所述万向轮连接；

电器盒套环，所述电器盒套环设置在所述主体梁上；

电器盒，所述电器盒与所述电器盒套环连接。

在本申请的一些实施例中，所述履带模块包括：

履带部，所述履带结构与所述万向轮连接；

带轮部，所述带轮部设置在所述履带部内部；

张紧结构，所述张紧结构设置有四个，四个所述张紧结构均与在所述履带部连接。

在本申请的一些实施例中，其特征在于：

所述履带部包括履带、外履带板和内履带板，所述内履带板与所述万向轮连接；

所述带轮部包括大主动同步带轮、大从动同步带轮和四个小同步带轮，所述大主动同步带轮和所述大从动同步带轮分别设置的履带的两端，所述四个小同步带轮均匀设置在大主动同步带轮和所述大从动同步带轮之间，所述大主动同步带轮上连接有电机，所述履带与所述大主动同步带轮、所述大从动同步带轮和所述四个小同步带轮均齿合；

所述张紧结构包括张紧轴、张紧轴弹簧和张紧轴上盖，所述张紧轴设置在所述履带上，所述张紧轴弹簧连接在所述张紧轴上，所述张紧轴上盖盖合在张紧轴和所述张紧轴弹簧上，其中两个所述张紧轴上盖同时与所述履带和所述外履带板连接，另外两个所述张紧轴上盖同时与所述履带和所述内履带板连接。