[实用新型]一种用于管道内壁抛光的机器人

权利要求书

1.一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的柔性半自动机构适应机构和抛光机构；

所述机器人本体包括外壳侧板、外壳前板、外壳后板、主动滚轮、驱动电机和用于驱动主动滚轮的步进电机，相对设置的所述外壳前板和外壳后板呈正六边形，所述外壳前板和外壳后板分别与间隔设置的外壳侧板的两端相连接形成用于放置驱动电机和步进电机的容纳腔；

所述柔性半自动机构适应机构包括柔性连杆机构、被动滚轮、伸缩液压杆、定位弹簧、丝杠和三角连接件；所述柔性连杆机构为三组且沿外壳后板周向均布，所述柔性连杆机构包括位于同一水平面且依次铰接的摇杆、连杆一和连杆二，所述摇杆一端铰接在外壳后板外侧，另一端分别向外倾斜，所述摇杆一与外壳后板的铰接处设有主动滚轮，所述摇杆和连杆一、连杆一和连杆二以及连杆二与外壳前板内侧的铰接处均设有被动滚轮，所述被动滚轮随主动滚轮同步转动；所述丝杠的一端垂直设置于外壳后板外侧的圆心处，另一端自外至内依次套设有定位弹簧和三角连接件；所述伸缩液压杆为三根且沿三角连接板周向均布，所述伸缩液压杆垂直设置在摇杆的中点处；

所述抛光机构包括抛光盘、伸缩杆和弧形打磨片，所述抛光盘通过转动杆与驱动电机相连，所述伸缩杆和弧形打磨片固定设置在抛光盘的输出面，所述伸缩杆的数量为三根且排列呈等边三角形，所述伸缩杆连接弧形打磨片的伸缩端向外延伸至抛光盘外。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，所述外壳侧板上设有便于把握的把手。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，所述伸缩液压杆通过固定架与摇杆固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，所述连杆二与外壳前板铰接处的被动滚轮分别位于外壳侧板的间隔处。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，所述转动杆与抛光盘之间通过螺钉连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道内壁抛光的机器人，其特征在于，所述伸缩杆与弧形打磨片之间通过紧固螺钉连接。