[实用新型]一种用于管道内壁抛光的机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于管道内壁抛光的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的柔性半自动机构适应机构和抛光机构；机器人本体包括外壳侧板、外壳前板、外壳后板、主动滚轮、驱动电机和用于驱动主动滚轮的步进电机；柔性半自动机构适应机构包括柔性连杆机构、被动滚轮、伸缩液压杆、定位弹簧、丝杠和三角连接件；抛光机构包括抛光盘、伸缩杆和弧形打磨片，抛光盘通过转动杆与驱动电机相连，伸缩杆和弧形打磨片固定设置在抛光盘的输出面，伸缩杆的数量为三根且排列呈等边三角形，伸缩杆连接弧形打磨片的伸缩端向外延伸至抛光盘外；本实用新型具有结构紧凑，运动稳定，姿态调整灵活，集成度高，运动导向性好，曲面适应性强，满足抛光相关标准。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种用于管道内壁抛光的机器人。

背景技术

面向国家海洋勘探，深井科考，管道防腐除锈工序是保证长输管道结构完整性的重要一环，目前，输送油、气、水等介质主要采用钢质管道。于管道中流体长期的冲刷腐蚀会导致管内出现杂质，对于一些对管内流体质量要求严格的管线需要在对管内进行除锈。管道在加工到使用的时间段，大多管道由于直径较大、长度较长，多直接裸露在室外，长时间的存放之后导致管内产生锈蚀。由于现场防腐除锈作业环境与防腐生产工厂环境差异较大，现场除锈成为管道防腐的薄弱环节。我国每年因管道腐蚀穿孔而造成巨大的经济损失，甚至发生各种事故。因此，在管道工程建设中，切实提高防腐除锈，对于管道保护具有重要意义。采用自行设计的自适应支撑结构，可有效提高机器人不同管径的适应能力，并通过协同反馈极大程度上提供了机器人的机械灵活性及工作效率。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种用于管道内壁抛光的机器人，结构紧凑，质量轻，运动稳定，姿态调整灵活，集成度高，运动导向性好，曲面适应性强，适应范围广，满足抛光相关标准。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种用于管道内壁抛光的机器人，包括机器人本体以及设置在机器人本体上的柔性半自动机构适应机构和抛光机构；

所述机器人本体包括外壳侧板、外壳前板、外壳后板、主动滚轮、驱动电机和用于驱动主动滚轮的步进电机，相对设置的所述外壳前板和外壳后板呈正六边形，所述外壳前板和外壳后板分别与间隔设置的外壳侧板的两端相连接形成用于放置驱动电机和步进电机的容纳腔；

所述柔性半自动机构适应机构包括柔性连杆机构、被动滚轮、伸缩液压杆、定位弹簧、丝杠和三角连接件；所述柔性连接机构为三组且沿外壳后板周向均布，所述柔性连接机构包括位于同一水平面且依次铰接的摇杆、连杆一和连杆二，所述摇杆一端铰接在外壳后板外侧，另一端分别向外倾斜，所述摇杆一与外壳后板的铰接处设有主动滚轮，所述摇杆和连杆一、连杆一和连杆二以及连杆二与外壳前板内侧的铰接处均设有被动滚轮，所述被动滚轮随主动滚轮同步转动；所述丝杠的一端垂直设置于外壳后板外侧的圆心处，另一端自外至内依次套设有定位弹簧和三角连接件；所述伸缩液压杆为三根且沿三角连接板周向均布，所述伸缩液压杆垂直设置在摇杆的中点处；

所述抛光机构包括抛光盘、伸缩杆和弧形打磨片，所述抛光盘通过转动杆与驱动电机相连，所述伸缩杆和弧形打磨片固定设置在抛光盘的输出面，所述伸缩杆的数量为三根且排列呈等边三角形，所述伸缩杆连接弧形打磨片的伸缩端向外延伸至抛光盘外。

优选地， 所述外壳侧板上设有便于把握的把手；

优选地，所述伸缩液压杆通过固定架与摇杆固定连接；

优选地，所述连杆二与外壳前板铰接处的被动滚轮分别位于外壳侧板的间隔处；

优选地，所述转动杆与抛光盘之间通过螺钉连接；

优选地，所述伸缩杆与弧形打磨片之间通过紧固螺钉连接。

本实用新型提供的一种用于管道内壁抛光的机器人，具有如下有益效果：