[实用新型]一种跃动跳行机器人

说明书

本实用新型公开一种跃动跳行机器人，包括头体、躯干框、前肢足和后肢足。躯干框整体左右对称，框架镂空结构焊接而成。前肢足包括左前肢足、右前肢足、左前电机、右前电机，左前肢足和右前肢足规制相同，左前肢足由左前U型肩、左前臂和前置线性回弹单元构成。后肢足包括左后肢足、右后肢足、左后电机、右后电机，左后肢足和右后肢足规制相同，左后肢足由左后胯、左后腿和后置线性回弹单元构成。该四足跳行机器人结构能够在进行推进及爬步作业时，增加自身足进表现，降低机身惯动性。

技术领域

本实用新型涉及机械电子领域，具体涉及一种跃动跳行机器人。

背景技术

仿生机器人构想于自然界中的多姿生命体，仿生机器人可在地面灵活的行走，极具生物拟合性，可用于展厅展馆展示，也可用于地理探索。陆上推进机理是仿生机人行进质量的关键，四足跳行推进富有跳跃性，目前大多采用关节电机组或者线索拽曳等方式驱动，结构电机安装不便且线阻易松弛、同时有行进惯动性大等缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种跃动跳行机器人，该四足跳行机器人结构能够在进行推进、爬步跳行作业时，增加自身足进表现，降低机身惯动性。

本实用新型为了实现上述目的，采用的技术解决方案是：

一种跃动跳行机器人，包括头体、躯干框、前肢足和后肢足，其总体结构呈左右对称；

前肢足包括左前肢足、右前肢足、左前电机、右前电机，左前肢足和右前肢足对称；

后肢足包括左后肢足、右后肢足、左后电机、右后电机，左后肢足和右后肢足对称。

优选的，所述躯干框呈镂空结构，由头端至尾部宽度收窄，头端与尾部宽度比2:1，躯干框的一端与头体焊接相连，躯干框头端两侧设置左前侧接架、右前侧接架，躯干框尾部两侧设置左后侧接孔、右后侧接孔。

优选的，所述左前肢足由左前U型肩、左前臂和前置线性回弹单元构成，左前肢足通过回转轴肩与左前侧接架构成孔轴套接。

优选的，所述左后肢足由左后胯、左后腿和后置线性回弹单元构成，左后肢足与躯干框左后侧接孔构成孔轴套接。

优选的，所述左前U型肩呈U型片体，侧面设置镂空孔，后端设置回转轴肩与躯干框左前侧接架套接，前端布置铰接孔与左前臂构成销钉连接。

优选的，所述左前臂呈弧片形，沿外弧弧边设置镂空圆孔，通过镂空圆孔与左前U型肩相连，内弧弧边设置铰接孔与前置线性回弹单元构成销钉连接。

优选的，所述左后胯呈弧片形，沿内弧弧边设置镂空圆孔，左后胯通过镂空圆孔与左后电机套接，外弧弧边设置铰接孔，分别与左后腿、后置线性回弹单元构成销钉连接。

优选的，所述左后腿呈角形，左后腿一端设有铰接孔，通过销钉与左后胯铰连接，左后腿顶角处设通孔与后置线性回弹单元连接，左后腿另一端呈扁足状，并在触地面设有波齿形沟槽。

工作原理：

上述四足跳行机器人，其原动件为左前电机、右前电机、左后电机及右后电机，左前电机、右前电机为同规格，左后电机、右后电机为同规格，左前电机、右前电机分别驱动左前U型肩、右前U型肩，左后电机、右后电机分别驱动左后胯、右后胯。在低速行进时，右前臂与左后腿支撑触地，左前臂与右后腿抬升前摆60°并前挪，然后右前臂与左后腿抬升并前挪，左前臂与右后腿支撑触地，引起前置线性回弹单元、后置线性回弹单元形变短程压缩，并缓和冲击力及蓄能。在进行跳行前进时，左前电机、右前电机、左后电机及右后电机同时升速，右前臂与左后腿支撑触地，左前臂与右后腿快速抬升前摆60°并前挪，然后右前臂与左后腿快速抬升并前挪，左前臂与右后腿支撑触地。由于速度原因，在动惯性增大的条件下，前置线性回弹单元、后置线性回弹单元快速形变产生全程压缩，并且缓和冲击力及蓄能的周期缩短，使机身重心高于低速行进状态，产生瞬时跳行跃升。上述运动循环交替，实现机器人连续推进。