[实用新型]配网带电全流程作业机器人

说明书

本实用新型公开了一种配网带电全流程作业机器人，包括底板、剥线行走装置、导线定位夹紧装置和线夹安装装置；剥线行走装置包括驱动机构、剥线机构和抱线行走机构；抱线行走机构具有抱线通道和导向片；剥线机构具有剥线刀具和刀具调节组件；驱动机构能带动抱线行走机构和剥线刀具绕线缆转动，以进行剥线、行走；导线定位夹紧装置包括导线定位机构和引流线夹紧机构；导线定位机构包括线缆定位通道和引流线导向通道；线夹安装装置包括线夹、线夹闭合机构和注胶机构；线夹具有线缆通道和引流线通道；注胶机构与线夹连接。本实用新型能够完成绝缘导线剥皮、带电接引线以及绝缘覆盖的作业内容，安全可靠，显著提升了带电作业效率。

技术领域

本实用新型涉及带电接火机器人领域，更具体的涉及一种配网带电全流程作业机器人。

背景技术

在带电接火领域，并沟接火线夹具有较广的应用范围，并沟线夹的使用涉及线缆剥皮和线夹安装两部分，针对线缆剥皮，目前采用较多的是手持式线缆剥皮器和手动绝缘杆式线缆剥皮器；针对线夹安装，目前采用较多的是人工直接安装和手动绝缘杆式线夹一体化绝缘接线装置；导线剥皮和线夹安装由两套工具分两道工序完成，安装过程复杂，耗时长，在带电操作过程中，需要人工近距离操作具有较大的安全隐患，并且绝缘斗臂车的使用也受场地的限制，通用性较差。

配网带电作业全流程主要包括绝缘导线剥皮、带电断接引线、绝缘覆盖等作业任务，其中以并沟线夹接火的应用范围最为广泛。目前国内自动带电作业机器人大都采用绝缘斗臂车上安装双机械臂协作的方式进行，直接照搬人工作业流程，不断的更换工具头、定位、移动斗臂车、双臂配合等，作业时长比较长，工作效率低，存在一定的安全隐患。因此为了提高带电作业的自动化水平和安全性，减轻操作人员的劳动强度和强电磁场对操作人员的人身威胁，现有技术亟需一种具有更高安全性和适应性的带电作业机器人以代替人工进行带电作业。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种配网带电全流程作业机器人，能够完成绝缘导线剥皮、带电接引线以及绝缘覆盖的作业内容，安全可靠，显著提升了带电作业效率。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：

一种配网带电全流程作业机器人，其特征在于：包括底板以及安装于底板上的剥线行走装置、导线定位夹紧装置和线夹安装装置；

所述剥线行走装置包括驱动机构、剥线机构和抱线行走机构；所述抱线行走机构具有供线缆进入的抱线通道和设置于抱线通道内壁上的导向片；所述剥线机构具有剥线刀具和刀具调节组件，所述剥线刀具位于抱线通道的沿线上，所述刀具调节组件与剥线刀具连接，以调节剥线刀具与线缆之间的夹角；所述驱动机构与抱线行走机构连接，并能带动抱线行走机构和剥线刀具绕线缆转动，以及当抱线行走机构相对于线缆转动时，导向片与线缆外表面配合驱使抱线行走机构以及底板沿线缆轴向移动；

所述导线定位夹紧装置包括导线定位机构和引流线夹紧机构；所述导线定位机构包括供线缆进入的线缆定位通道和供引流线穿入的引流线导向通道，所述线缆定位通道与抱线通道对应；所述引流线夹紧机构设置于引流线导向通道的沿线上；

所述线夹安装装置包括线夹、线夹闭合机构和注胶机构；所述线夹具有与线缆定位通道对应的线缆通道和与引流线导向通道对应的引流线通道；所述线夹闭合机构与线夹连接，以带动开启状态下的线夹闭合；所述注胶机构与线夹连接，以对闭合状态下的线夹内部注胶。

优选的，所述抱线行走机构包括底座、前抱线夹和前抱线开合驱动组件；

所述底座转动连接于底板的安装板上，并且与驱动机构连接；

所述前抱线夹包括左抱线块和右抱线块，所述左抱线块和右抱线块呈对称状态滑动安装于底座上，并且在所述左抱线块和所述右抱线块相向的面上均具有抱线槽，所述抱线通道由两个所述的抱线槽对接形成；

所述前抱线开合驱动组件安装于底座上，并且与左抱线块以及右抱线块连接，以带动左抱线块和右抱线块相向或是背向移动。