[实用新型]一种花篮抓取装置

权利要求书

1.一种花篮抓取装置，其特征在于：包括，

抓取机械手，包括安装基板和夹持结构，两个所述夹持结构可移动对称设置在所述安装基板两侧，所述夹持结构上可移动设有夹爪；

接触传感装置，设置在所述夹持结构上，抓取花篮时，所述接触传感装置末端能够接触所述花篮；

防撞传感装置，设置在所述夹持结构上，所述夹爪移动时触发所述防撞传感装置。

2.根据权利要求1所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述夹持结构包括驱动气缸、夹爪安装板和所述夹爪，所述驱动气缸固定设置在所述安装基板上，所述驱动气缸可移动端连接所述夹爪安装板，多个所述夹爪可移动设置在所述夹爪安装板的夹爪导向槽中。

3.根据权利要求2所述的花篮抓取装置，其特征在于：一个所述夹爪安装板上包括偶数个所述夹爪，相邻两个所述夹爪为一组，每一组所述夹爪间设有一个所述接触传感装置。

4.根据权利要求3所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述接触传感装置包括触杆和接触传感器，所述接触传感器固定设置在所述夹爪安装板上，所述触杆铰接在所述夹爪安装板上，底端向内倾斜，顶部与所述接触传感器配合，抓取花篮时，所述触杆末端能够受所述花篮挤压触发所述接触传感器。

5.根据权利要求4所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述触杆与所述夹爪安装板连接处设有扭力弹簧。

6.根据权利要求4或5所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述触杆顶部垂直连接有连接轴，所述连接轴另一端连接有连接杆，所述连接杆末端连接有位移触发片，所述位移触发片能够触发所述接触传感器。

7.根据权利要求2-5中任一所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述防撞传感装置包括防撞触发片和防撞传感器，所述防撞触发片设置在每个所述夹爪顶部，所述防撞传感器固定在所述夹爪安装板的一端或两端。

8.根据权利要求7所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述夹爪底部向下设有尖角。

9.根据权利要求2-5和8中任一所述的花篮抓取装置，其特征在于：还设有直线矫正装置，包括直线导轨和轴承连接板，所述直线导轨和所述轴承连接板通过滑动轴承连接，所述直线导轨与所述安装基板连接，两个所述轴承连接板分别连接两个所述夹爪安装板。

10.根据权利要求9所述的花篮抓取装置，其特征在于：所述直线矫正装置包括设置在所述安装基板一侧的一个，或包括对称设置在所述安装基板两侧的两个。