[实用新型]一种花篮抓取装置

说明书

本实用新型涉及一种花篮抓取装置，其上设有接触传感装置和防撞传感装置，抓取机械手包括安装基板和夹持结构，两个夹持结构可移动对称设置在安装基板两侧，夹持结构上可移动设有夹爪；接触传感装置设置在夹持结构上，抓取花篮时，接触传感装置末端能够接触花篮；防撞传感装置设置在夹持结构上，夹爪移动时触发防撞传感装置。本实用新型的有益效果是：通过接触传感装置控制夹爪夹取幅度，在生产线硅片花篮自动抓取及搬移过程中，避免抓取不到位导致花篮坠落，也能够避免抓取过紧导致花篮变形损坏；防撞传感器能够对花篮高度进行监控，当遇见障碍物时能够触发防撞传感器，及时抬起花篮，避免对硅片造成损坏；提高了设备的智能性和安全性。

技术领域

本实用新型属于硅片清洗花篮自动搬运上料技术领域，尤其是涉及一种花篮抓取装置，能够用于硅片清洗自动移栽清洗机。

背景技术

现有的硅片清洗花篮抓取机构，大部分只能实现简单的抓取、搬运动作。抓取花篮的过程中无法识别是否抓取到位，造成花篮掉落或过度抓取的现象；另外当抓取花篮放入一个清洗槽的过程中，如果该清洗槽中存在没有移走的花篮，就会发生两花篮相撞，对花篮内的硅片造成损坏；现用花篮抓取机构的夹爪从一清洗槽退出时，会带走一部分清洗液，清洗液一旦沾到硅片表面暴露空气中就会造成硅片发脏，此外当抓取机构进入下一清洗槽时，会对下一清洗液造成污染。因此，在这种情况下，需要一种新型花篮抓取机构，来解决以上生产问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种花篮抓取装置。

本实用新型采用的技术方案是：一种花篮抓取装置，包括，

抓取机械手，包括安装基板和夹持结构，两个夹持结构可移动对称设置在安装基板两侧，夹持结构上可移动设有夹爪；

接触传感装置，设置在夹持结构上，抓取花篮时，接触传感装置末端能够接触花篮；

防撞传感装置，设置在夹持结构上，夹爪移动时触发防撞传感装置。

优选地，夹持结构包括驱动气缸、夹爪安装板和夹爪，驱动气缸固定设置在安装基板上，驱动气缸可移动端连接夹爪安装板，多个夹爪可移动设置在夹爪安装板的夹爪导向槽中。

优选地，一个夹爪安装板上包括偶数个夹爪，相邻两个夹爪为一组，每一组夹爪间设有一个接触传感装置。

优选地，接触传感装置包括触杆和接触传感器，接触传感器固定设置在夹爪安装板上，触杆铰接在夹爪安装板上，底端向内倾斜，顶部与接触传感器配合，抓取花篮时，触杆末端能够受花篮挤压触发接触传感器。

优选地，触杆与夹爪安装板连接处设有扭力弹簧。

优选地，触杆顶部垂直连接有连接轴，连接轴另一端连接有连接杆，连接杆末端连接有位移触发片，位移触发片能够触发接触传感器。

优选地，防撞传感装置包括防撞触发片和防撞传感器，防撞触发片设置在每个夹爪顶部，防撞传感器固定在夹爪安装板的一端或两端。

优选地，夹爪底部向下设有尖角。

优选地，还设有直线矫正装置，包括直线导轨和轴承连接板，直线导轨和轴承连接板通过滑动轴承连接，直线导轨与安装基板连接，两个轴承连接板分别连接两个夹爪安装板。

优选地，直线矫正装置包括设置在安装基板一侧的一个，或包括对称设置在安装基板两侧的两个。

本实用新型具有的优点和积极效果是：通过接触传感装置控制夹爪夹取幅度，在生产线硅片花篮自动抓取及搬移过程中，避免抓取不到位导致花篮坠落，也能够避免抓取过紧导致花篮变形损坏；防撞传感器能够对花篮高度进行监控，当遇见障碍物时能够触发防撞传感器，及时抬起花篮，避免对硅片造成损坏；提高了设备的智能性和安全性，避免物料损失；另外通过改变夹爪形状，快速倒流残存的清洗液，降低硅片清洗脏片率，提高硅片清洗合格率。

附图说明