[实用新型]一种水平多关节工业机械手

说明书

本实用新型涉及工业自动化技术领域，且公开了一种水平多关节工业机械手，包括底座，所述底座内部的下端安装有第一电机。该水平多关节工业机械手，利用第四电机的转动，带动第二臂体的旋转，实现了机械抓手的旋转使用，同时横向电动伸缩杆与纵向电动伸缩杆的伸缩，使得转动球以自身球心为轴心进行转动，从而机械抓手可以小范围的灵活转动使用，大大提高了工业机械手的灵活性，且利用第一电机的转动，带动螺纹杆进行旋转，移动块位于螺纹杆上进行移动，从而调节了工业机械手的高度，以及底座两侧设置有相同结构的升降座，实现了工业机械手的双工位协同工作，增加了机械手的工作效率，大大提高了工业机械手的实用性。

技术领域

本实用新型涉及工业自动化技术领域，具体为一种水平多关节工业机械手。

背景技术

工业是对自然资源的开采、采集和对各种原材料进行加工的社会物质生产部门，随着工业的进步发展，工业的自动化程度越来越高，即在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产，在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产，机械手就是工业生产自动化中，常见的一种自动装置。

现有的多关节工业机械手一般为水平面的移动操作，同时机械抓手的小范围转动操作，只能通过调节机械臂完成，灵活性较差，使得的多关节工业机械手的操作较为复杂，操作控制较难，大大降低了的多关节工业机械手的实用性。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种水平多关节工业机械手，解决了现有的多关节工业机械手一般为水平面的移动操作，同时机械抓手的小范围转动操作，只能通过调节机械臂完成，灵活性较差，使得的多关节工业机械手的操作较为复杂，操作控制较难，大大降低了的多关节工业机械手的实用性的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种水平多关节工业机械手，包括底座，所述底座内部的下端安装有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的上端与底座通过轴承活动连接，所述螺纹杆的表面螺纹连接有移动块，所述底座的右侧开设有滑动槽，所述滑动槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的左端与移动块的右端固定连接，所述滑块的右端固定连接有升降座，所述升降座的上端固定连接有电机盒，所述电机盒的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出端穿过电机盒的上端固定连接有固定座，所述第二电机的输出端与电机盒通过轴承活动连接，所述固定座的右端安装有伸缩座，所述伸缩座与固定座通过电动伸缩杆相互连接，所述伸缩座与固定座之间位于电动伸缩杆的外侧安装有套筒，伸缩座内部的右侧安装有第三电机，所述第三电机的输出端穿过伸缩座的上端固定连接有第一臂体，所述第三电机的输出端与伸缩座通过轴承活动连接，所述第一臂体内部的右端安装有第四电机，所述第四电机的输出端延伸至第一臂体的右侧固定连接有第二臂体，所述第四电机的输出端与第一臂体通过轴承活动连接，所述第二臂体内部的活动连接有转动球，所述转动球的上端固定连接有自动伸缩杆，所述第二臂体的内部位于自动伸缩杆上端的左侧安装有横向电动伸缩杆，所述横向电动伸缩杆的活动端与自动伸缩杆通过连接轴活动连接，所述第二臂体的内部位于自动伸缩杆上端的后侧安装有纵向电动伸缩杆，所述纵向电动伸缩杆的活动端与自动伸缩杆通过连接轴活动连接，所述第二臂体的内部位于转动球的边侧固定连接有限位板，所述转动球的下端延伸至第二臂体的外侧固定连接有支撑臂，所述支撑臂的下端固定连接有安装接头。

优选的，所述第一电机位于底座内部的前后两侧设置有两个，利用设置两个相同结构的机械手，实现了双工位协同工作，提高了多关节工业机械手的工作效率。

优选的，所述滑动槽位于底座右端的前后两侧设置有两组，每组所述滑动槽位于移动块的前后两端设置有两个，便于升降座的升降移动。

优选的，所述电动伸缩杆的固定端与固定座固定连接，所述电动伸缩杆的伸缩端穿过套筒与伸缩座固定连接，所述电动伸缩杆的伸缩端与套筒活动连接，实现了多关节工业机械手的水平移动，提高了多关节工业机械手的活动范围。