[实用新型]一种传感器系统、机器人

说明书

本申请公开一种传感器系统、机器人，该系统包括多个传感器、微控制器和处理器，多个传感器包括数据传输接口不同的第一类传感器和第二类传感器，微控制器与第二类传感器连接，用于从第二类传感器获取第二类传感器采集的第二类数据，处理器与第一类传感器连接，用于从第一类传感器获取第一类传感器采集的第一类数据，处理器还与微控制器连接，用于从微控制器获取第二类数据，处理器与微控制器的连接接口与第一类传感器的数据传输接口相同。这样，具有不同数据传输接口的各传感器接入处理器时不再需要额外的接口转换电路，接入方式比较简单，而且各传感器的接入不必受限于接线长度和材质的影响，因此，传感器系统的扩展性和稳定性也比较好。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，尤其涉及一种传感器系统、机器人。

背景技术

目前，使用到同步定位和建图(simultaneous localization and mapping，SLAM)的场景都会用到多个传感器如陀螺仪、轮式里程计、深度摄像头等，这些传感器的数据传输接口往往不同，而进行SLAM的处理器通常不具有接入各种传感器的数据传输接口，而需要借助于额外的接口转换电路来接入这些传感器。这样，传感器的接入比较复杂，传感器的稳定性也易受接线长度和材质的影响。

其他需要将多个具有不同数据传输接口的传感器接入处理器的场景也存在着类似的问题。

实用新型内容

本申请实施例提供一种传感器系统、机器人，用以解决相关技术中传感器的接入比较复杂的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种传感器系统，包括多个传感器、微控制器和处理器，其中：

所述多个传感器包括第一类传感器和第二类传感器，所述第一类传感器与所述第二类传感器的数据传输接口不同；

所述微控制器与所述第二类传感器连接，用于从所述第二类传感器获取所述第二类传感器采集的第二类数据；

所述处理器与所述第一类传感器连接，用于从所述第一类传感器获取所述第一类传感器采集的第一类数据；

所述处理器还与所述微控制器连接，用于从所述微控制器获取所述第二类数据，所述处理器与所述微控制器的连接接口与所述第一类传感器的数据传输接口相同。

在一些可能的实施方式中，所述微控制器还与所述第一类传感器连接，用于控制所述第一类传感器采集第一类数据。

在一些可能的实施方式中，所述第一类传感器的数据传输接口为通用串行总线USB接口，所述第二类传感器的数据传输接口为非USB接口。

在一些可能的实施方式中，还包括通用串行总线集线器USB Hub，其中：

所述处理器，具体通过所述USB Hub连接所述第一类传感器和所述微控制器，具体用于通过所述USB Hub从所述第一类传感器获取所述第一类数据，通过所述USB Hub从所述微控制器获取所述第二类数据。

在一些可能的实施方式中，所述第一类传感器为视觉类传感器，所述第二类传感器为非视觉类传感器。

在一些可能的实施方式中，处理器，具体用于通过通用串行总线视频类uvc驱动从所述第一类传感器获取所述第一类数据，通过通信设备类cdc驱动从所述微控制器获取所述第二类数据。

在一些可能的实施方式中，所述视觉类传感器包括广角摄像头和深度摄像头中的至少一个；和/或

所述非视觉类传感器包括陀螺仪、轮式里程计、激光雷达和超声波传感器中的至少一个。

在一些可能的实施方式中，所述微控制器通过集成电路i2c接口连接所述陀螺仪；

所述微控制器通过控制器局域网络can接口连接所述轮式里程计；