[实用新型]十字轴抓手

说明书

本实用新型公开了十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。

技术领域

本实用新型涉及十字轴加工技术领域，特别涉及十字轴抓手。

背景技术

十字轴又称十字节，即万向接头，是实现变角度动力传递的机件，用于需要改变传动轴线方向的位置，它是汽车驱动系统的万向传动装置的“关节”部件。十字轴式刚性万向节为汽车上广泛使用的不等速万向节，十字轴是十字轴式刚性万向节关键件之一。十字轴毛坯加工过程中需要对毛坯的十字轴进行上料、下料，需要夹爪抓取进行上、下料。

实用新型内容

为克服现有技术中存在的问题，本实用新型提供了一种十字轴抓手。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：该十字轴抓手，抓手与机器人连接，抓手包括单手抓、两指夹持的气动夹爪；夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。

进一步地，所述抓手包括转盘、气缸和夹爪固定块和夹爪，转盘与机器人连接，气缸的一端与转盘连接，气缸的另一端与夹爪固定块连接，夹爪固定块上安装有两个气动夹爪；气动夹爪夹紧或放松动作将十字轴放置于治具或从治具内取出。

进一步地，气动夹爪的内侧设有限位块及限位开关。

进一步地，所述夹爪为L形，两夹爪平行布置，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，夹取部前端开口，十字轴夹取于夹爪的夹取部。

进一步地，所述夹取部的内壁为向内凹的弧形面。

进一步地，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质。

进一步地，气缸上装配松开夹紧到位检测开关。

进一步地，抓手的运行轨迹从治具的斜上方向向下抓取。

综上，本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

该十字轴抓手采用的是单手抓、两指夹持的气动夹爪，即采用一个机器人抓手对十字轴进行夹取，每个机器人抓手对应采用两指的启动夹爪，通过气缸、机器人配合对十字轴进行上料和下料。

夹爪为L形，L形夹爪包括夹取部和连接部，连接部可拆卸地固定在夹爪固定块上，十字轴夹取于夹爪的夹取部。夹取部的内壁为向内凹的弧形面，夹爪与工件直接接触的端面采用尼龙或黄铜材质，防止成品下料工件的磕碰。

气缸上装配松开夹紧到位检测开关，防止手抓松开夹紧状态不明导致撞机情况发生。

一序半成品加工完会有缠屑，机器人抓手的运行轨迹会考虑从斜上方向下抓取，防止抓手与铁屑干涉，将半成品从治具上碰落。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构视图。

图2为抓手的立体结构视图。

图3为图2的A向视图。

图4为图2的俯视图。

图5为图2的主视图。

图中：

1机器人，2抓手，3底座，4电机，5手臂，6夹爪，7转盘，8气缸，9夹爪固定块，10限位块，11夹取部，12连接部，13圆弧面。