[实用新型]AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路

说明书

本实用新型公开了AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路，包括控制模块、行走电路、抬升电路和制动回馈电路，其中，控制模块控制AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路工作；行走电路包括行走驱动器和行走电机，行走驱动器驱动行走电机工作；抬升电路包括抬升驱动器和抬升电机，抬升驱动器驱动抬升电机工作；制动回馈电路，分别与行走电路、抬升电路电连接，以将行走电路产生的电能吸收并供给抬升电路。与现有技术相比，本实用新型的电路一方面可避免由于行走电路的电流过大烧坏器件，另一方面，使行走驱动器产生的电能可回收再利用，从而降低供电成本，并且可减少抬升电机在起步时会出现的启动速度慢、震动、噪声增多等现象。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，具体涉及一种AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路。

背景技术

随着科学技术的普及，越来越多的AGV在货物流通和3C电子制造等领域中充当搬运者的角色。行走、制动、抬升为AGV搬运物料时执行几项常规操作，涉及到对行走电机、抬升电机的控制，其中，AGV在抬升物料时，由于物料的重量不同，所需的电能也不同，如在举升较重物体时，电能供给不足，则影响抬升操作。

在AGV搬运较重物体的时候，其行走电机与抬升电机在起步时会出现启动速度慢、震动、噪声增多等现象，多数是电动机启动扭矩不足所致。使用电动机搭载减速机可以增加启动转矩，可是其启动的速度并不如意，且减速机造价不菲；如果通过提高驱动器电流输出的方法增大电机转矩，那就需要考虑电流过大容易致使驱动器烧毁。

据以上所述，现有的AGV行走、抬升控制系统存在问题，需要进一步改进。

发明内容

本实用新型的发明目的在于克服现有的AGV行走、抬升控制系统增大电流后容易烧坏驱动器的缺点，提供一种AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路，其在原有的AGV行走、抬升控制系统上增加制动回馈电路，以使AGV制动产生的多余电能可被吸收、供给到抬升电路中，从而达到保护器件、降低成本的目的。

为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路，包括控制模块、行走电路、抬升电路和制动回馈电路，其中，控制模块控制AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路工作；行走电路包括行走驱动器和行走电机，行走驱动器驱动行走电机工作；抬升电路包括抬升驱动器和抬升电机，抬升驱动器驱动抬升电机工作；制动回馈电路，分别与行走电路、抬升电路电连接，以将行走电路产生的电能吸收并供给抬升电路。

本实用新型的AGV行走、抬升控制及制动电能回馈电路设有制动回馈电路，以将行走电路产生的电能吸收并供给抬升电路，控制模块可根据AGV需抬升物体的重量控制抬升电路单独工作或抬升电机与制动回馈电路同时工作，以此灵活控制举升电机工作，与现有技术相比，本实用新型的电路一方面可避免由于行走电路的电流过大烧坏器件，另一方面，使行走驱动器产生的电能可回收再利用，从而降低供电成本，并且可减少抬升电机在起步时会出现的启动速度慢、震动、噪声增多等现象。

优选的，所述制动回馈电路包括辅助电路和逆变单元，所述逆变单元与行走电路电连接以形成逆变电路，所述逆变电路吸收行走电路产生的电能，所述辅助电路与抬升电路电连接，且所述逆变单元与辅助电路电连接，以使所述辅助电路储存电能并供给抬升电路。

优选的，所述辅助电路包括法拉电容，所述控制模块包括控制单元、继电器和第一接触器，所述控制单元分别与继电器、第一接触器的线圈电连接，所述法拉电容设于辅助电路上，所述继电器的常开触点开关设于逆变单元与行走电路之间，所述第一接触器的常开触点开关设于辅助电路上。在本方案中，控制单元分别通过控制继电器、第一接触器的线圈得电、失电从而分别控制逆变电路、辅助电路导通、截止，其控制方式简单、灵活。