[实用新型]龙门式分拣装置及仓储系统

权利要求书

1.一种龙门式分拣装置，其特征在于，包括支撑架、活动架、升降臂和用以夹持物件的末端执行器，所述活动架上设有第一驱动机构和第二驱动机构，所述活动架可活动地连接在所述支撑架上，所述第一驱动机构用于驱使所述活动架沿第一方向移动，所述升降臂的一端可活动地连接在所述活动架上，所述升降臂的另一端与所述末端执行器连接，所述第二驱动机构用于驱使所述升降臂沿第二方向移动，所述升降臂内设有第三驱动机构，所述第三驱动机构用于通过所述升降臂驱使所述末端执行器沿第三方向移动，所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向相互垂直。

2.如权利要求1所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述支撑架包括第一导轨和第二导轨，所述第一导轨、所述第二导轨设置于物件摆放区的上方，所述第一导轨与所述第二导轨相对设置，所述活动架可活动地连接在所述第一导轨与所述第二导轨之间。

3.如权利要求2所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述活动架包括第一活动座、第二活动座和横梁，所述第一活动座可活动地安装在所述第一导轨上，所述第二活动座可活动地安装在所述第二导轨上，所述横梁固定于所述第一活动座与所述第二活动座之间，所述第一驱动机构用于驱使所述第一活动座、所述第二活动座分别在所述第一导轨、所述第二导轨上移动。

4.如权利要求3所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一电机组、第二电机组、第一滚轮组和第二滚轮组，所述第一电机组和所述第一滚轮组安装于所述第一活动座，所述第一电机组用于驱使所述第一滚轮组在所述第一导轨上移动，所述第二电机组和所述第二滚轮组安装于所述第二活动座，所述第二电机组用于驱使所述第二滚轮组在所述第二导轨上移动。

5.如权利要求3所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括横移驱动组件和滑动座，所述横移驱动组件安装于所述横梁，所述滑动座可活动地安装于所述横梁，所述升降臂的端部固定于所述滑动座，所述横移驱动组件用于驱使所述滑动座沿所述第二方向移动。

6.如权利要求5所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述升降臂包括固定筒和至少一节套筒，所述固定筒的端部固定在所述滑动座上，所述套筒的一端沿所述第三方向可伸缩地安装在所述固定筒内，所述套筒的另一端与所述末端执行器连接，所述第三驱动机构安装在所述固定筒内，所述第三驱动机构用于驱使所述套筒沿所述第三方向升降移动。

7.如权利要求6所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述第三驱动机构包括升降驱动器和联动件，所述升降驱动器固定在所述固定筒内，所述联动件连接于所述升降驱动器与所述套筒之间，所述升降驱动器通过所述联动件驱使所述套筒沿所述第三方向升降移动。

8.如权利要求2所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述龙门式分拣装置还包括摄像机，所述摄像机安装在所述末端执行器上，所述摄像机用于辅助所述末端执行器拍摄待抓取的物件。

9.如权利要求8所述的龙门式分拣装置，其特征在于，所述龙门式分拣装置还包括控制系统，所述控制系统分别与所述第一驱动机构、所述第二驱动机构、所述第三驱动机构、所述末端执行器、所述摄像机电性连接，所述控制系统用于实时获取所述物件摆放区的物件摆放位置，并规划出所述活动架、所述升降臂的移动路径。

10.一种仓储系统，其特征在于，包括权利要求1至9任意一项所述的龙门式分拣装置。