[实用新型]一种基于基础结构的康复外骨骼机器人

权利要求书

1.一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，包括腰部固定支撑部件（1）；其特征在于：所述腰部固定支撑部件（1）的两端均通过髋关节运动部件（2）活动连接有大腿支撑部件（3），所述大腿支撑部件（3）远离腰部固定支撑部件（1）的一端通过膝关节运动部件（4）活动连接有小腿支撑部件（5），所述小腿支撑部件（5）的底部通过转轴活动连接有脚底垫板（6），所述髋关节运动部件（2）和膝关节运动部件（4）的顶部均传动连接有驱动结构，所述腰部固定支撑部件（1）的右侧固定连接有弹性手柄部件，弹性手柄部件与驱动结构电性连接，所述大腿支撑部件（3）的内侧固定连接有固定组件。

2.根据权利要求1所述的一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，其特征在于：驱动结构是固定在髋关节运动部件（2）和膝关节运动部件（4）顶部的谐波减速器组件（7），所述髋关节运动部件（2）和膝关节运动部件（4）均与谐波减速器组件（7）传动连接，所述谐波减速器组件（7）的顶部传动连接有步进电机组件（8）。

3.根据权利要求2所述的一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，其特征在于：弹性手柄部件由拨杆（9），控制器（10）和拉簧（11）组成，所述拨杆（9）通过转轴活动连接有控制器（10）的表面，所述控制器（10）的内侧固定连接有拉簧（11），所述拉簧（11）远离控制器（10）的一侧与拨杆（9）的表面固定连接，所述控制器（10）与步进电机组件（8）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，其特征在于：固定组件是固定在大腿支撑部件（3）内侧的支撑框（12），所述支撑框（12）的表面开设有用于安装束带的开槽（13）。

5.根据权利要求1所述的一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，其特征在于：所述腰部固定支撑部件（1）的背面固定连接有陀螺仪（14），所述陀螺仪（14）位于两个大腿支撑部件（3）的对称中线处。

6.根据权利要求1所述的一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，其特征在于：所述支撑框（12）的材质为铝合金材料，所述腰部固定支撑部件（1）、大腿支撑部件（3）和小腿支撑部件（5）的材质均为碳纤维材料。