[实用新型]一种基于基础结构的康复外骨骼机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，包括腰部固定支撑部件，所述腰部固定支撑部件的两端均通过髋关节运动部件活动连接有大腿支撑部件，所述大腿支撑部件远离腰部固定支撑部件的一端通过膝关节运动部件活动连接有小腿支撑部件，所述小腿支撑部件的底部通过转轴活动连接有脚底垫板。本实用新型控制简单、响应快，维护使用方便，信号监测、传递和处理方便结构简单，整体结构轻巧灵活，成本较少，解决了现有的机器人都是以脑电波、三维传感器去传递驱动信号，而且没有摇杆控制器电驱动关节电机控制机器人跨步运动及运动方向的调节，前者的价格昂贵，目前普通家庭根本消费不起的问题。

技术领域

本实用新型涉及康复设备技术领域，具体为一种基于基础结构的康复外骨骼机器人。

背景技术

在下肢瘫痪或损伤患者的康复过程中需要通过外骨骼机器人带动患者进行行走锻炼，但是现有的机器人都是以脑电波、三维传感器去传递驱动信号，而且没有摇杆控制器电驱动关节电机控制机器人跨步运动及运动方向的调节，前者的价格昂贵，目前普通家庭根本消费不起。

发明内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型的目的在于提供一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，具备降低结构难度的优点，解决了现有的机器人都是以脑电波、三维传感器去传递驱动信号，而且没有摇杆控制器电驱动关节电机控制机器人跨步运动及运动方向的调节，前者的价格昂贵，目前普通家庭根本消费不起的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于基础结构的康复外骨骼机器人，包括腰部固定支撑部件；

所述腰部固定支撑部件的两端均通过髋关节运动部件活动连接有大腿支撑部件，所述大腿支撑部件远离腰部固定支撑部件的一端通过膝关节运动部件活动连接有小腿支撑部件，所述小腿支撑部件的底部通过转轴活动连接有脚底垫板，所述髋关节运动部件和膝关节运动部件的顶部均传动连接有驱动结构，所述腰部固定支撑部件的右侧固定连接有弹性手柄部件，弹性手柄部件与驱动结构电性连接，所述大腿支撑部件的内侧固定连接有固定组件。

作为本实用新型优选的，驱动结构是固定在髋关节运动部件和膝关节运动部件顶部的谐波减速器组件，所述髋关节运动部件和膝关节运动部件均与谐波减速器组件传动连接，所述谐波减速器组件的顶部传动连接有步进电机组件。

作为本实用新型优选的，弹性手柄部件由拨杆，控制器和拉簧组成，所述拨杆通过转轴活动连接有控制器的表面，所述控制器的内侧固定连接有拉簧，所述拉簧远离控制器的一侧与拨杆的表面固定连接，所述控制器与步进电机组件电性连接。

作为本实用新型优选的，固定组件是固定在大腿支撑部件内侧的支撑框，所述支撑框的表面开设有用于安装束带的开槽。

作为本实用新型优选的，所述腰部固定支撑部件的背面固定连接有陀螺仪，所述陀螺仪位于两个大腿支撑部件的对称中线处。

作为本实用新型优选的，所述支撑框的材质为铝合金材料，所述腰部固定支撑部件、大腿支撑部件和小腿支撑部件的材质均为碳纤维材料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型控制简单、响应快，维护使用方便，信号监测、传递和处理方便结构简单，整体结构轻巧灵活，成本较少，解决了现有的机器人都是以脑电波、三维传感器去传递驱动信号，而且没有摇杆控制器电驱动关节电机控制机器人跨步运动及运动方向的调节，前者的价格昂贵，目前普通家庭根本消费不起的问题。

2、本实用新型通过谐波减速器组件和步进电机组件组成驱动结构，能够对机器的速度进行灵活调控，使医用外骨络康复机器人具备一定的柔性，降低人体行走、上下楼梯、弯腰搬运的体能消耗。

3、本实用新型通过拨杆、控制器和拉簧组成弹性手柄部件，能够大幅提高外骨络康复机器人的操作便捷性，同时使控制器和拨杆具备复位的功能，避免康复机器人在停止后出现失控的现象。