[实用新型]一种模块化履带式移动平台及其转向系统

说明书

本实用新型属于移动运输设备技术领域，具体涉及一种模块化履带式移动平台及其转向系统。目的是解决传统履带底盘因转向难度大，无法应用于长宽比较大或大型移动平台的技术问题。技术方案为：它包括移动平台、平台控制系统、若干个履带底盘模块和若干个转向装置，履带底盘模块的结构与传统履带车的结构相同，履带底盘模块在地面上排列，转向装置设置在履带底盘模块的顶面车架上，移动平台设置在转向装置顶部，平台控制系统设置在移动平台的底面中部，平台控制系统分别与履带底盘模块的控制单元和转向装置电性连接。本实用新型移动平台不仅具有履带底盘的优势，同时也解决了传统履带底盘转向难度大的问题，扩展了履带底盘作为移动平台的应用。

技术领域

本实用新型属于移动运输设备技术领域，具体涉及一种模块化履带式移动平台及其转向系统。

背景技术

履带底盘因着地压强小、通过性好、越野能力强的特点，在工程等领域得到广泛应用，但是，根据履带车辆转向分析，履带与地面接触长度越长越不利于履带底盘的转向，履带接地长度与轨距之比大于1.95的履带底盘不具备转向的基本条件，因此，传统履带底盘的长度与轨距之比一般为1.2～1.35，不适用于长宽比较大的移动平台。

而且，履带底盘转向阻力矩不仅与履带底盘自重、履带横向滑移摩擦系数成正比，还与履带接地长度正比，导致履带底盘发动机功率往往取决于其转向能力，不适用于大型但轻载的移动平台。

实用新型内容

本实用新型的目的是解决传统履带底盘因转向难度大，无法应用于长宽比较大或大型移动平台的技术问题，提供一种模块化履带式移动平台及其转向系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种模块化履带式移动平台及其转向系统，包括移动平台、平台控制系统、若干个履带底盘模块和若干个转向装置，所述履带底盘模块的结构与传统履带车的结构相同，所述若干个履带底盘模块在地面上排列，所述若干个转向装置设置在若干个履带底盘模块的顶面车架上，所述移动平台设置在若干个转向装置顶部，所述平台控制系统设置在移动平台的底面中部，所述平台控制系统分别与若干个履带底盘模块的控制单元和若干个转向装置电性连接。

进一步的，所述移动平台采用一个整体平台或者由若干个平台组合而成的平台中的任意一种。

进一步的，所述若干个履带底盘模块在地面上采用2×1式、2×2式或3轮式中的任意一种方式布置。

进一步的，所述转向装置包括连接轴、两个轴承、角度传感器和锁止机构，所述轴承设置在连接轴的两端且上端的轴承设置在移动平台底面的轴承座内，下端的轴承设置在履带底盘模块顶面车架的轴承座内，所述角度传感器设置在连接轴上，所述锁止机构设置在轴承上。

进一步的，所述锁止机构是制动器或者销轴中的任意一种。

进一步的，在所述履带底盘模块的转向单元内也设有角度传感器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型移动平台由模块化的履带底盘模块组合而成，具有通用、可组合的特点，可以通过将履带底盘模块组合成各样的移动平台，来满足各种各样的移动运输需求；

2、本实用新型移动平台不仅具有履带底盘的优势，同时也解决了传统履带底盘转向难度大的问题，扩展了履带底盘作为移动平台的应用。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中履带底盘模块的结构示意图；

图3为本实用新型中履带底盘模块的俯视结构示意图；

图4为本实用新型的3轮式履带底盘模块结构示意图；

图5为本实用新型的2×1式履带底盘模块结构示意图；