[实用新型]一种基于机械视觉的高尔夫球拾取定位装置

说明书

本实用新型公开一种基于机械视觉的高尔夫球拾取定位装置，包括移动小车，移动小车顶部两端分别连接有收集机构和支撑架，支撑架顶端安装有输送部，支撑架顶端铰接有拾取机构，拾取机构包括连接槽，连接槽一端与支撑架的顶端铰接，连接槽远离支撑架的一端连接有拾取箱，拾取箱的空腔内设置有限位部，拾取箱底部开设有拾取通孔，拾取箱顶端固定连接有摄像定位装置，移动小车远离收集机构的一端铰接有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端与连接槽铰接。本实用新型可通过定位装置对高尔夫球进行定位，通过拾取机构对定位到的的高尔夫球进行拾取，提高了高尔夫球的拾取效率。

技术领域

本实用新型涉及体育运动人工智能技术领域，特别是涉及一种基于机械视觉的高尔夫球拾取定位装置。

背景技术

捡球机器人作为服务机器人的一大种类，近五年已成为机器人研究领域的热点。研制的机器人主要有高尔夫球、网球、乒乓球和羽毛球等捡拾机器人，目前大部分仍处于初级研究和尝试阶段，综合技术水平和服务水平偏低。

现有的高尔夫球捡球装置往往受限于其场地环境，不能够对打出去的高尔夫球进行精准的定位拾取，使得打出去的高尔夫球丢失，造成浪费，并且拾取方式较为复杂，往往是多种传动配合机械手进行拾取，拾取效率较低，而人工寻找成本太高并且拾取效率太低，亟需一种能对高尔夫球进行准确定位且拾取快捷方便的拾取定位装置。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于机械视觉的高尔夫球拾取定位装置，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下方案：本实用新型提供一种基于机械视觉的高尔夫球拾取定位装置，包括移动小车，所述移动小车顶部两端分别固定连接有收集机构和支撑架，所述支撑架顶端安装有输送部，所述支撑架远离所述收集机构一侧的顶端铰接有拾取机构；

所述拾取机构包括连接槽，所述连接槽与所述输送部对接，所述连接槽一端铰接在所述支撑架的顶端，所述连接槽另一端固定连通有拾取箱，所述拾取箱的空腔内设置有限位部，所述拾取箱底部开设有拾取通孔，所述拾取通孔与所述限位部对应设置，所述拾取箱顶端固定连接有摄像定位装置；所述移动小车远离所述收集机构的一端铰接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的输出端与所述连接槽铰接。

优选的，所述支撑架包括第一支撑杆组、第二支撑杆组和连接杆组，所述连接杆组的两端分别与所述第一支撑杆组和第二支撑杆组固定连接；所述第一支撑杆组位于所述第二支撑杆组和收集机构之间，所述第一支撑杆组的高度小于所述第二支撑杆组的高度；所述输送部底部两端分别与所述第一支撑杆组和第二支撑杆组的顶端固定连接。

优选的，所述第二支撑杆组顶端固定连接有铰接轴，所述铰接轴上铰接有支撑板，所述连接槽固定连接在所述支撑板上，所述连接槽通过所述支撑板铰接在所述第二支撑杆组的顶端；所述电动伸缩杆通过所述支撑板与所述连接槽铰接。

优选的，所述输送部为输送槽，所述输送槽远离所述第二支撑杆组的一端位于所述收集机构的正上方。

优选的，所述拾取箱顶部靠近所述连接槽的一端开设有出球长孔，所述连接槽通过所述出球长孔与所述拾取箱连通。

优选的，所述收集机构包括固定连接在所述移动小车上的安装座，所述安装座内套设有收纳箱。

优选的，所述限位部包括两伸缩管，两所述伸缩管对称设置在所述拾取通孔两侧，两所述伸缩管一端均与所述拾取箱的空腔内壁固定连接，两所述伸缩管另一端均固定连接有限位块，两所述伸缩管内均设置有弹簧，所述弹簧两端分别与所述拾取箱的空腔内壁和限位块固定连接，两所述限位块与所述拾取通孔对应设置。

优选的，所述限位块为弧形结构。

本实用新型公开了以下技术效果：

本实用新型通过摄像定位装置对打出去的高尔夫球进行精准的的定位，保证打出去的高尔夫球能被全部回收。