[实用新型]一种搭载激光雷达定位控制系统抓取对准工业机械臂

说明书

本实用新型涉及一种搭载激光雷达定位控制系统抓取对准工业机械臂，特别涉及机械臂的技术领域，包括桌板和机械臂以及光学器件，所述机械臂固定于桌板上，所述光学器件水平放置于桌板上，所述机械臂包括三个自由度臂组件、四个肩关节、底座以及设置于底座侧壁上的控制器，所述四自由度臂组件远离底座的臂端设置有自由夹持爪，所述自由夹持爪背面设置有激光发生器，所述底座正前方设置有激光接收器，所述激光发生器和激光接收器均与控制器连接，所述控制器与机械臂连接，所述控制器连接有触摸屏，本实用新型具有帮助做光学实验，抓取摆放光学器件，提高光学实验的准确性的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及机械臂的技术领域，尤其是指一种搭载激光雷达定位控制系统抓取对准工业机械臂。

背景技术

工业机械臂是拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置。拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

现有大学光学实验中，通常采用工作人员自己做光学实验，但是这样做实验由于人手操作，总会产生误差，实验数据并不够精确，因此需要机械臂进行操作。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种搭载激光雷达定位控制系统抓取对准工业机械臂，其具有帮助做光学实验，抓取摆放光学器件，提高光学实验的准确性的效果。

本实用新型的上述实用新型目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种搭载激光雷达定位控制系统抓取对准工业机械臂，包括桌板和机械臂以及光学器件，所述机械臂固定于桌板上，所述光学器件水平放置于桌板上，所述机械臂包括三个自由度臂组件、四个肩关节、底座以及设置于底座侧壁上的控制器，所述四自由度臂组件远离底座的臂端设置有自由夹持爪，所述自由夹持爪背面设置有激光发生器，所述底座正前方设置有激光接收器，所述激光发生器和激光接收器均与控制器连接，所述控制器与机械臂连接，所述控制器连接有触摸屏。

优选的，所述光学器件底端设置有方形台座，所述自由夹持爪为契合方形台座外壁的槽型件，所述槽型件内壁设置有电磁铁，所述电磁铁与控制器连接。

优选的，所述激光发生器位于自由夹持爪的背面。

优选的，所述机械臂位于桌板正中间。

优选的，所述台座底面设置有磁吸面。

综上所述，本实用新型的有益效果：

首先机械臂在控制器的驱动下将光学器件夹持于自由夹持爪中，然后根据预先在控制器中设定相距参考圆心的位置(即激光接收器)，根据激光发生器和激光接收的光路路径计算出自由机械爪相对于参考圆心的方位和距离并不断调节机械臂，将光学器件设置在预定位置，然后依次设置各个不同的光学器件在光路中的不同位置，从而可以达到抓取摆放光学器件，提高光学实验的准确性。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1中原理示意图。

图中标识分别为，1、桌板；2、机械臂；21、自由度臂组件；22、肩关节；23、底座；231、激光接收器；24、控制器；25、自由夹持爪；251、激光发生器；252、电磁铁；26、触摸屏；3、光学器件；31、方形台座；311、磁吸面。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例与附图对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。